第五章伺服驱动系统.ppt

第二节　伺服系统检测元件 一、综述（数控机床检测装置的类型与要求及位置检测装置的分类 ） 二、旋转变压器 三、光栅测量装置 四、脉冲编码器 一、综述 位置检测元件的性能要求 可靠性、抗干扰能力和环境适应能力强 满足精度、速度和测量范围的要求 使用维护方便，便于与CNC系统相联 成本↓，寿命↑ 位置检测装置的分类 按检测元件输出信号类型：数字式、模拟式 按检测量测量基准：绝对式、增量式 按被测位移量类型：直线式、回转式 按与被测对象联系方式：接触式、非接触式 二、旋转变压器 1、工作原理 2、工作方式 1、工作原理 旋转变压器根据互感原理，在定子绕组上加交流励磁电压时，通过互感在转子绕组中产生感应电动势。关系为： 式中： k为定子与转子绕组的匝数比; Um：最大瞬时电压 θ ：两绕组轴线间夹角。 机床中常用正余弦旋转变压器 2、工作方式 1）旋转变压器的信号处理方式有两种：鉴相型工作方式和鉴幅型工作方式。 2）鉴相型工作方式 ：当给定子两绕组分别通以同幅，同频但相位相差90度的交流励磁电压，即 它们在转子的绕组中产生感应电压，并叠加得： 测量转子绕组输出电压的相位角θ即可测得转子相对于定子的转角位置。 2、工作方式 3）鉴幅型工作方式：当给定子两绕组分别通以同频同相位但幅值不同的交流励磁电压，即 它们在转子的绕组中产生感应电压，并叠加得： 　　　由上式中可以看出，电压的幅值随转子的偏转角的变化而变化，测量幅值即可求出θ。α为电相角，通过不断修改电相角，使其跟踪θ的变化。 三、光栅测量装置 1、分类 2、光栅的结构 3、莫尔条纹的形成 4、光栅测量系统 1、分类 2、光栅的结构 光栅由光源，透镜，光栅副和光电接收元件构成。 光源：钨丝灯泡；发光二极管； 光栅副：由栅距相等的主光栅和指示光栅组成； 光电接收元件：把莫尔条纹的明暗变化转换为电量输出。 3、莫尔条纹的形成 亮带 暗带 栅距 安装角 W节距 3、莫尔条纹的形成 特点： (一) 莫尔条纹的移动量，移动方向与光栅尺的位移量，位移方向具有对应关系，且关系是固定的。 (二) 莫尔条纹的间距对光栅距有放大作用例：如τ=0.02mm，θ=0.1度=0.001745rad则：w=11.4592mm (三) 莫尔条纹测位移的原理 当两光栅相对移动一个栅距τ时，莫尔条纹移动一个条纹间距W，莫尔条纹明暗的变化转换为输出电压的变化，近似为一正弦曲线，得位移量x=Nτ N:条纹数 4、光栅测量系统 光栅测量的基本电路 4、光栅测量系统 鉴向倍频电路 四、脉冲编码器 接触式码盘 光电式码盘 接触式码盘 光电式码盘 信号处理电路：整形，放大，分频，计数，译码等 分辨角： 分辨率= 四、步进电机的驱动及控制系统 1、环形脉冲分配器 1）作用与分类 2）硬件环形分配器 3）软件环形分配器 2、功率放大器 步进电动机 1、环形脉冲分配器 1）作用与分类 作用：将数控装置发出的脉冲分配给步进电动机的各相输入端， 使步进电动机各绕组按一定的顺序和时间通电和断电，并使电机正转或反转。 分类： 硬件环形分配：I/O线少，速度高，专用集成电路芯片； 软件环形分配：线路简化，灵活性大，成本低，I/O线多， 速度慢 2）硬件环形分配器 YB013引脚及功能 1 2 3 4 5 6 7 8 9 181716151413121110 CP -? +? C VCC B A YB013 S G 选通输出控制 清零 3，4 励磁方式控制 A0=0, A1=0 三相单三拍 A0=0, A1=1 三相双三拍 A0=1 三相六拍 5，6 选通输入控制 9 接地 时钟输入 12，11 正、反转控制 13 出错报警输出 18，17，15 A，B，C相输出 16 电源 PA0 PA1 8155 PA2 PA5 PA6 PA7 PA3 PA4 TMOUT 光电 隔离 功率放大 Z 向 光电隔离 功率放大 X 向 GND Vcc A0 A1 E0 E1 E2 R A B C D E + - CP A0 A1 E0 E1 E2 R A B C + - CP Vcc GND Vcc GND +5V +5V YB015 YB013 控制字 ±X X向E0 ±Z R Z向E0 PA4 PA3 PA2 PA1 PA0 3）软件环形分配器 8031 PA0 PA1 PA2 PA3 PA4 PA5 PA6 PA7 光电 隔离 电路 功率 放大 电路 X Z A B