自动控制原理第二章黄坚第二版.ppt

动态结构图的组成要素： 信号线： 方框图： 综合点： 引出点： 信号流图 2.5.1 信号流图的符号和名词术语 混合节点：在混合节点上，既有信号输出的支路而又有信号 输入的支路 由系统结构图绘制信号流图 1) 用小圆圈标出传递的信号，得到节点。 2) 用线段表示结构图中的方框，用传递函数代表支路增益。 注意信号流图的节点只表示变量的相加。 例 绘制结构图对应的信号流图。 2.5.3 梅逊增益公式 梅逊公式为： 例 已知系统信号流图，求传递函数。 二、 动态结构图的等效变换与化简 系统的动态结构图直观地反映了系统内部各变量之间的动态关系。将复杂的动态结构图进行化简可求出传递函数。 1．动态结构图的等效变换 等效变换： 被变换部分的输入量和输出量 之间的数学关系，在变换前后 保持不变。 第四节 控制系统的结构图及其等效变换 C1(s) （1）串联 两个环节串联的等效变换： R(s) C(s) G2(s) G1(s) C(s) G1(s)G2(s) R(s) C(s) =G1(s)G2(s) G(s)= 等效 n个环节串联 n i=1 G(s) =ΠGi (s) C1(s)=R(s)G1(s) C(s)=C1(s)G2(s) =R(