自动控制原理第二部分控制系统的数学模型.pptVIP

应，并用适当的数学模型去逼近。本部分重点研究分析法。 自控理论数学模型有多种形式。时域中有微分方程、差分方程和状态方程；复数域中有传递函数、结构图；频域中有频率特性等。 ⑷ 比较点和引出点的移动 为便于方框的简化运算，有时需移动比较点或引出点位置。这时应注意移动前后必须保持信号的等效性，且比较点和引出点之间一般不宜交换其位置。此外，“-”号可在信号线上越过方框移动，但不能越过比较点和引出点。 表2-2 结构图简化（等效变换）的基本规则 非线性微分方程的线性化 实际上所有现实中的系统都不是线性的，为了便于分析和求解，通常要对系统进行“理想化”和“线性化”处理； 手段:a.忽略非线性;b.小偏差线性化法,取某平衡状态点A,泰勒级数展开,小范围内以直代曲. 一般地,自动控制系统在正常情况下都处于一个稳定的工作状态，而其被控量的偏差一般不会很大，只是“小偏差”。在建立控制系统的数学模型时，通常是将系统的稳定工作状态作为起始状态，仅仅研究小偏差的运动情况，因而这种小偏差线性化方法对于控制系统大多数工作状态是可行的。 2-2 控制系统的复数域数学模型-传递函数 拉氏变换法求解系统微分方程时，可得到控制系统在复数域中的数学模型—传递函数。传递函数不仅可表征系统的动态性能，且可用来研究系统的结构或参数变化对系统性能的影响。经典控制论中广泛应用的频率法和根轨迹法，就是