Ethercat网络实时多任务从站设计方法研究-论文.pdfVIP

务l 訇 似 Ethercat网络实时多任务从站设计方法研究 Designmethod ofEthercatreal-time m ulti-taskingslave 杨 涛 。，徐 方 。，贾 凯 。 YANG 1_aO一 ．XUFang1,3TJlAKai1,3 (1．中国科学院沈阳自动化研究所 机器人学国家重点实验室，沈阳110016；2．中国科学院大学，北京 100049； 3．沈阳新松机器人自动化股份有限公司，沈阳 110168) 摘 要；Ethercat是一种高速高效的主从式实时以太网技术。Ethercat从站在主站协调下完成系统底 层控制任务 ，是典型的实时多任务处理系统，从站设计是Ethercat系统设计的难点。首先分析 了Ethercat的运行原理和实时操作系统对不同类型任务的调度机制，然后探讨了一种基于通 用实时操作系统的Ethercat从站设计方法。根据从站任务的实时性要求并结合Ethercat通讯 协议和实时操作系统调度机制对任务进行规划与分类，使每类任务在实时操作操作系统调度 下都能获得及时、有效的运行时间。最后应用该方法设计了基于实时操作系统TI／BIOS的应用 于Etheroat型机器人控制系统的1O从站。 关键词 ：Ethercat；实时操作系统 ；从站 ；实时多任务 ；TI／BIOS 中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1009—0134(2014)04(下)一O119—06 Doi：10．3969／i．issn．1009-0134．2014．04(下)．31 0 引言 导从站的设计。 计算机技术、控制技术尤其是现场总线技术 的发展促使网络化运动控制系统逐渐取代集 中式 1 实时以太网Ethercat技术分析 运动控制系统。Ethercat作为一种高速高效的实时 1．1Ethercat基本原理简介 以太网标准机器人、数控机床等分布式运动控制 Ethercat是IEC推荐 的l0种 国际通用实时 以太 系统中得到了广泛关注。Ethercat是主从式控制网 网标准之一。Ethercat具有高速高效的实时控制网 络，主站负责网络的管理，从站负责完成电机 闭 络，通讯速率达100Mb／s，每帧最多可容纳1486字 环控制等底层实时控制任务 。从站各个任务都具 节。Ethercat网络符合OSIBSO七层网络架构，其结 有较强的实时性要求，并且从站本身也必须具有 构如图1N示 。Ethercat物理层采用标准的以太网物 很强的稳定性，所 以有必要对从站需要完成的各 理器件、数据链路层采用专用的芯片完成，数据 种任务进行合理的规划来提高其实时性、保证系 链路层提供 了邮箱数据交换和缓冲数据交换两种 统的稳定性。 数据交换方式分别适用于实时数据传输和非实时 传统的基于前后台模式的任务设计，除中断 数据传输 ，为应用层数据传输协议设计提供 了有 服务程序外，各个任务具有相 同的优先级循环执 力保证，所以其应用层支持CANpoen、SERCOS、 行。这样 的程序不但实时性差而且一旦其 中任 Ethernet等多轴开放的国际标准协议，为用户应用 何一个任务的错误执行都将影响整个系统的稳定 程序设计提供了很大的方便。本文设计的分布式 性 。而嵌入式实时操作系统可 以管理系统软硬件 控制系统应用层采用标准的CA