双目立体视觉中稠密匹配算法研究.pdf

法，所以本文围绕着稠密匹配实现的相关步骤，通过理论和实践相结合的方式， 深入系统的研究了稠密匹配的相关组成部分和技术难点，旨在找出一个实时准确 的稠密匹配算法。全文共分五章，各章内容如下： 第一章介绍了了双目视觉的基本理论——Marr视觉框架，同时调研了国内外 机器人视觉的研究现状，阐明了本课题的研究思路、研究难点和主要工作。 第二章介绍了线性摄像机的投影模型，然后阐述了张正友正面标定法的原理， 实现了基于OpenCV的摄像机标定并同时对输入的图像进行了校正。校正结果表 明，标定得到的参数能够满足匹配精度的要求。 第三章首先介绍了稠密匹配原理和匹配约束，然后分析了匹配误差和遮挡等 匹配难点，接下来重点研究了基于CensuS非参数变换的立体匹配方法，指出了传 统CensuS匹配方法的局限性，提出通过对图像进行双线性插值来提高精确度，并 采用移动求和与定点化技术对算法进行加速。实验结果表明，改进算法和传统 CeIlsus非参数变换立体匹配算法相比，在非遮挡区域和深度不连续区域，精确度 都有所提高。 第四章提出了一种改进的基于区域分割的全局匹配算法，该算法首先通过 Me趾S11in进行图像分割，然后利用粗匹配得到的视差图对分割块进行视差平面 Cu_ts全局优化获得视差结果。实验结果表明，本算 拟合与合并，接着利用Q．aph 法在精度上不仅优于Census非参数变换立体匹配，也优于原始和相类似的算法。 第五章对本课题的研究工作进行了总结，并对未来的研究进行了展望。 关键词： 双目视觉，稠密匹配，摄像机标定，CenslIs，Mean C幽 SKR，胁ph nle ofⅡlis ist0findadense wllichis蠡挝 back印undprojeCt matc量lil唱alg耐nuIl 觚dacCllratefor automatic researchdense we system，so cleaniI培robotSnaVigation in tecmcaldifficultiesstere0 matcllingcomponems觚d matcKng，nlr0℃l{班a combin撕onofmeoretical觚d ordert0缅ld趾acc础lte觚d p删ical哪7s，in diVidedi11t0fiVe real-tilIle is each is嬲follows： algori也m．P印er ChaptI潞觚dChapter 11le蜀bSt innDduces廿1eb嬲ic Visual binocul盯vision-Mafr Chapter nleo巧of 6jamewofkand也enreviewsrobot rIesearch vision homeandabroad．A船nlatwe illus仃习LtemeideaofresearChandmaill ollrwork． dimculties