双目立体视觉测技术研究.pdf

Study on the technology of binocular stereo vision measurement A Dissertation Submitted for the Degree of Master Candidate：Jin Panpan Supervisor：Prof. Ren Weijun Chang’an University, Xi’an, China 万方数据 万方数据 摘 要 计算机双目立体视觉是一门多学科相互交叉的技术，是计算机视觉研究中的一个重 要领域，是计算机获取外界环境信息的最重要的来源之一，其前提和基础是图像科学。 近年来，随着图像科学的研究和应用逐步走向成熟，计算机双目立体视觉已成为了计算 机视觉领域的一个新的研究热点。 计算机双目立体视觉的主要研究内容是通过多幅二维的平面图像恢复出被拍摄目 标物体的三维信息，其基本原理是用摄像机来模仿人眼与人类视觉的立体感知过程，从 两个不同的视点来拍摄现实场景中的同一目标物体，获取不同视角下的感知图像，并通 过三角测量的方法来计算图像像素间的位置偏差，以获取景物的三维深度信息，该技术 在许多领域中都具有广泛的应用。 一个完整的双目视觉系统分为图像获取、摄像机标定、角点检测、立体匹配、目标 定位和深度图生成等六大部分。本文主要是对摄像机标定、角点检测、立体匹配以及测 距系统的实现等这几个方面的内容进行展开研究。 首先，综合实际情况，选择双目横向平行模式立体视觉系统，根据选择的立体视觉 成像系统模型阐述了立体视觉测距的基本原理。 其次，针对双目立体视觉系统的摄像机标定，本文采用的是基于黑白棋盘格标定模 版的平面标定方法，使用Opencv 提供的API 函数在VC++6.0 下对提供的图像进行处理 和标定，得出摄像机的内外参数。 接着，利用Harris 角点检测算法对标定模版中的角点进行检测，提取出角点坐标。 然后，介绍了双目立体视觉测距系统中的立体匹配。本文采用的是基于特征的立体 匹配算法，将一张图像上的特征像素与另一张图像上的特征像素进行对应点匹配，从而 得到视差图，根据坐标系之间的相互转换以及测距系统中的视差公式，计算出视差。 最后，根据摄像机标定实验得到的标定结果，结合摄像机成像原理和三维测距原理 得到图像视差，并由距离测量公式计算距离。 本文利用计算机双目立体视觉技术实现的距离测量系统，具有操作简便和测量精度 高等优势，适合多种距离测量的场合。本文所做的工作为下一步实现视频流的实时监控 和自动测距做了准备和铺垫。 关键词：双目立体视觉，摄像机标定，角点检测，立体匹配，测距 I 万方数据 Abstract Computer binocular stereo vision technology is a multidisciplinary overlapping technique, is an important field of computer vision research, is one of the most important sources of a computer to access the out