《独轮车机器人的欠驱动力学特性与平衡控制策略-论文》.pdfVIP

第3O卷第6期 机 械 设 计 VoI．30 No．6 2013年 6月 JOURNAL OFMACHINEDESIGN Jun． 2013 独轮车机器人的欠驱动力学特性与平衡控制策略 庄未，黄渭，黄用华，刘夫云，黄美发 (桂林电子科技大学机电工程学院，广西桂林 541004) 摘要 ：提出一种具有3个驱动 自由度的全方位行走独轮车机构，并对其动态行为及平衡控制策略进行了初步研究。 考虑车轮的纯滚动和非完整约束条件，采用Kane方法建立了系统的力学模型；以此为基础，通过反馈线性化车架的3个 欠驱动欧拉角，并选择全部 6个 自由度为输出，设计平衡运动控制器；借助MATLAB／Simulink模块，对系统平衡运动进行 仿真控制，所得结果表明，通过合理选择控制参数，系统可以在短时间内实现车体平衡和航向稳定。 关键词：独轮车机器人；欠驱动；非完整约束；动力学建模；平衡控制 中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1001—2354(2