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“备”则“倍” 有准备、有规划的人生更精彩！ LOGO * 基于CSS技术的SDS-TWR定位算法的学习 Addresser：Jian Zou Advisor: Wei Liu Date: Mar,16th ,2012 Content * what Why How What is CSS SDS-TWR？ Why use CSS technology and SDS-TWR algorithm？ How the? SDS-TWR algorithm works? What is CSS SDS-TWR? CSS:Chirp Spread Spectrum,即线性调频频谱，相对于ZigBee，Wi-Fi，RFID等，CSS是比较新的定位技术。 SDS-TWR： Symmetrical Double-Sided Two Way Ranging，即对称双面双向测距，是TWR（双向测距）测距算法的改进版本。SDS-TWR算法是基于TOA进行测距的。 * why do we use CSSSDS-TWR？ * Why do we use CSSSDS-TWR technology？ 技术 GPS 蜂窝 定位 WI-FI 红外线 超声波 蓝牙 ZigBee RFID 超宽带 CSS 精度 5-10m 50m-100m 1-20m 房间 大小 10Cm 3-10m 3-10m 3-5m 10Cm 1-3m 成本 很高 较高 高 较低 较高 高 低 低 较高 低 功耗 中 中 高 中 高 高 低 低 较低 低 复杂度 很复杂 复杂 复杂 复杂 复杂 复杂 简单 简单 复杂 中 定位 范围 全球室外定位 基站覆盖范围 10m- 100m 房间 大小 50m 10m 50m- 100m 30m 50m 90m- 800m 反应 时间 秒级 秒级 秒级 秒级 毫秒级 秒级 毫秒级 毫秒级 毫秒级 秒级 适用 场景 室外 室外 室内 室内 室内 室内 室内 室内 室内 室内 室外 why do we use CSSSDS-TWR？ * 定位精度高 抗干扰能力强 系统功率低 测量范围广 使用CSS和 SDS-TWR技术 的优点 定位精度：具有0.6-2m的测距精度，户外可以达到1.5m的测距精度和0.75m的定位精度，室内可以达到2m的测距精度和1m的定位精度。 测量范围：户外可以达到900m的有效测距距离，室内可以达到60m的有效测距距离，通过增加射频功率，户外可以达到900-2400m的测距距离。 系统功率低，如果以每分钟定位一次的速度定位，每个节点的功耗低至13mw CSS宽频谱系统具有很强的抗干扰性 How the TWRSDS-TWR algorithm work？ TWR（双向测距法） * 图1.TWR测距过程 节点A（基站） 节点B（未知节点） A向B发送测距数据并开始计时 节点B收到A测距数据时开始计时，到发送确认帧给节点A，节点Ｂ计时结束 节点A收到Ｂ发送的确认帧停止计时 开始准备测量 * How the TWRSDS-TWR algorithm work？ （2） * How the TWRSDS-TWR algorithm work？ 【1】时钟偏频：IEEE802/15.4a规定了设备的时钟偏频应小于40ppm 根据上面得到的式子 就可以得到未知节点到基站的距离： 我们还可以根据计算出来的时间误差公式表示出测距误差： * How the TWRSDS-TWR algorithm work？ 前面介绍的TWR测距算法误差较大，基于TWR的思想，提出了一种对称双向双边测距法（SDS-TWR），也就是在TWR测距法的基础上再进行一次反向的TWR过程，来回的过程就可以得到四个时间值，下面给出DSD-TWR测距过程原理图： * How the TWRSDS-TWR algorithm work？ * How the TWRSDS-TWR algorithm work？ 节点A 节点B T1 T2 T3 T4 节点A向节点B发送测距数据，并计时 节点B接受到测距数据并发送确认帧 A节点收到确认帧并停止计时 节点B向节点A发送测距数据，并计时 节点A接受到测距数据并发送确认帧 B节点收到确认帧并停止计时 开始测量 * How the TWRSDS-TWR algorithm work？ 下面来