控制工程基础.第4章.控制系统的频率特性.pptVIP

“备”则“倍” 有准备、有规划的人生更精彩！  对数幅相特性图(Nichols图)是描述系统频率特性的第三种图示方法。该图纵坐标表示频率特性的对数幅值，以分贝为单位；横坐标表示频率特性的相位角。对数幅相特性图以频率ω作为参变量，用一条曲线完整地表示了系统的频率特性，一些基本环节的对数幅相特性特性图如下图所示。 对数幅相特性图很容易将伯德图上的幅频曲线和相频曲线合并成一条来绘制。对数幅相特性图有以下特点： ①由于系统增益的改变不影响相频特性，故系统增益改变时，对数幅相特性图只有简单地向上平移（增益增大）或向下平移（增益减小），而曲线形状保持不变； ②G（ω）和1／G（jω）的对数幅相特性图相对原点中心对称，即幅值和相位均相差一个符号； ③利用对数相幅特性图，很容易由开环频率特性求闭环频率特性，可尽快确定闭环系统的稳定性及方便地解决系统的校正问题。 由开环频率特性估计闭环频率特性 低频时 高频时 由开环频率特性估计闭环频率特性 另外，我们可以利用等M圆和等N圆由开环频率特性求出闭环频率特性。对于单位反馈系统，设前向通道传递函数为G(s), 则其闭环传递函数为   (4.22) 在下图所示的乃奎斯特图上，向量OA表示 ，其中 为A点频率。向量OA的幅值为 ，向量OA的相角为 。由点P（-1，j0）到A点的向量PA可表示为[1十  ]。 由开环频率特性估计闭环频率特性 由开环频率特性估计闭环频率特性 向量OA与PA之比正好表示了闭环频率特性，即 (4.23) 在 处，闭环频率特性的幅值就是向量OA与PA的幅值之比，相位角就是两向量的相角之差，即夹角 ，如上图所示。当系统的开环频率特性确定后，根据上图就可求出闭环频率特性。 由开环频率特性估计闭环频率特性 设闭环频率特性的幅值为M（ω），相位角为φ（ω）, 闭环频率响应可表示为 类似于地图上等高线的思路，我们可求出闭环频率特性的等幅值轨迹和等相角轨迹，在由乃奎斯特图确定闭环频率特性及系统校正时，这将带来方便。 等幅值轨迹（M圆）设 ，式中X和Y均为实数，则 （4.25）式（4.25）两边平方，可得 （4.26）如果M=1，由式（4.26）可求得X=-1/2，即为通过点（-1/2，0）且平行虚轴的直线。如果M≠1，式（4.26）可化成 (4.27) 该式就是一个圆的方程，其圆心为  ，半径为 。如下图。 在复平面上，等M轨迹是一族圆，对于给定的M值，可计算出它的圆心坐标和半径。下图表示的一族等M圆。由图上可以看出，当M1时，随着M的增大M圆的半径减小，最后收敛于点（-1,j0）。当M＜1时，随着M的减小M圆的半径亦减小，最后收敛于点（0,j0）。M=1时，其轨迹是过点（-1/2,j0）且平行于虚轴的直线。 等相角轨迹（N圆） 相角为 即 设tanφ=N，则 则 配方整理，可得 （4.28）由式（4.28）可看出，等相角轨迹是一个圆心为 ，半径为 的圆。下图表示的是一族等N圆。对于给定φ值的N圆，实际上并不是一个完整的圆，而只是一段圆弧。同时，由于φ与φ±180°的正切值是相同的, N圆对应的φ具有多值性，例如φ=-35°与φ=145°对应圆弧是相同的。 应用乃奎斯特图求闭环频率特性 应用相同的比例尺，将等M圆和等N圆绘制在透明片上，然后再把它覆盖在以相同比例尺绘制的系统开环传递函数乃奎斯特图上，乃奎斯特图与等M圆和等N圆的交点所对应的幅值与相角由M圆和N圆的参数决定，对应的频率由开环乃奎斯特图决定，这样即可求出闭环频率特性。找出G（jω）与M圆和N圆的交点，就可绘出闭环频率特性曲线。 应用Nichols图线求闭环频率特性仿照上述等M圆和等N圆的思路，在对数幅相特