反馈控制系统的稳态误差.pptVIP

3.3 反馈控制系统的稳态误差 稳态误差是对系统精度的一种衡量，它表达了系统实际输出值与希望输出值之间的最终偏差； 稳态误差是指系统对典型输入信号（包括扰动信号）作用下的稳态误差； 稳态误差受什么因素影响，如何降低系统的稳态误差； 3.3.1 稳态误差的概念 1、稳态误差定义： 如图 对于单位反馈系统，稳态误差可写为 稳态误差定义为 误差的定义e(t) 误差信号e(t)与输入信号r(t)之间的传递函数为 根据终值定理，稳定系统的稳态误差为 稳态误差与输入信号和系统的结构、参数有关。 当输入信号的形式确定后，系统的稳态误差将只取决于系统的结构和参数。 2、控制系统按积分环节数分类 若控制系统的开环传递函数为 说明系统有N个积分环节串联，或表示在s=0处，有N重极点，因此称系统为N型系统。 当N=0， 1， 2，…时，则分别称之为0型、 1型、 2型…系统 3.3.2 稳态误差的计算 计算不同参考输入信号时的稳态误差 1、单位阶跃输入 系统参考输入为单位阶跃函数，R(S)=1/s 令 称Kp为位置误差系数，即开环放大系数，传递系数，此时 对于0型系统：N＝0 开环放大系数 这种没有积分环节的0型系统，阶跃输入的稳态误差为一固定值 K愈大，ess愈小 ，称为有差系统 。 对于1型系统或1型以上系统：N≥1 对阶跃输入而言, 1型系统或1型以上系统没有稳态误差； 0型系统可通过增大K值减小稳态误差或增加型号数消除稳态误差。 2、单位斜坡输入 令 称Kv为速度误差系数，此时 对于0型系统：N＝0 这种没有积分环节的0型系统，对于等速度输入(斜坡输入)不能紧跟，最后稳态误差为∞； 对于1型系统：N＝1 对等速度输入而言,2型系统或2型以上系统没有稳态误差； 对等速度输入，要使系统稳态误差—定或为零，必需N≥1．也即必须有足够的积分环节数。 开环放大系数 对于2型系统或2型以上系统：N≥2 具有单位反馈的1型系统，其输出能跟踪等速度输入，但总有一定误差；其稳态误差与K成反比。 2、单位抛物线输入 令 称Ka为加速度误差系数，此时 对于0型或1型系统：N＝0，1 0型或1型系统，对于等加速度输入(抛物线输入)不能紧跟，最后稳态误差为∞； 对于2型系统：N＝2 对等加速度输入而言,3型系统或3型以上系统没有稳态误差； 对等加速度输入，要使系统稳态误差—定或为零，必需N≥2．也即必须有足够的积分环节数。 开环放大系数 对于3型系统或3型以上系统：N≥3 具有单位反馈的2型系统，其输出能跟踪等加速度输入，但总有一定误差；其稳态误差与K成反比。 小结 下表概括了0型、1型和2型系统在各种输入信号作用下的稳态误差。在对角线上出现的稳态误差具有有限值；在对角线以上出现的稳态误差，其值为无穷大；在对角线以下出现的稳态误差，其值为零。 应当记住．位置误差、速度误差和加速度误差这些术语意味着稳态时在输出位置上的偏差。有限的速度误差表示在瞬态过程结束后，输入量和输出量以相同的速度运动，但是它们之间有一个有限的位置偏差。 例 已知两个系统如图 所示，当参考输入为 时，试分别求出两个系统的稳态误差。 解 :系统a为1型系统， 其Ka=0，不能跟随r（t）的3t2分量， 所以 ess=∞ 系统b为2型系统， 其Ka= K=10/4， 所以 ess =6/ Ka= 2.4 本例说明 : 当输入为阶跃、斜坡和抛物线函数的组合时，抛物线函数分量要求系统型号最高 － R(s) C(s) (a) － R(s) C(s) (b) 3.3.3主扰动输入引起的稳态误差 系统的负载变化往往是系统的主要扰动，假如主扰动n(t)的作用点如图所示，现在分析它对输出或稳态误差的影响。 例 分别计算当r(t)和n(t)为阶跃输入时的系统稳态误差 解： 系统为I型系统，当r(t)=1(t)时，稳态误差为零，即 当n(t)=1(t)时 稳态误差不为零 若 当n(t)=1(t)时 稳态误差等于零 系统还是I型系统，当r(t)=1(t)时，稳态误差仍然为零，即 扰动引起的稳态误差 不仅与积分环节有关， 而且还与积分环节所在位置有关。 若扰动为阶跃函数n(t)=1(t)，则 扰动作用点以前的系统前向通道传递系数G1(0)越大，由一定扰动引起的稳态误差就越小。 对于无差系统，即N≥1， G1(0) =∞．即应该是G1(s)中包含积分环节，才保证扰动不影响稳态响应，由此产