实验四液位串级调节系统.ppt

* 8-* 一、实验目的 进一步熟悉串级控制系统的定义、组成、结构和工作原理。 掌握串级控制系统主、副控制器PID控制规律的选择 掌握串级控制系统的投运方法。 掌握串级控制系统主、副控制器参数的整定方法。 二、实验设备 实验四 串级控制系统 过程控制系统实验装置、连接导线 三、串级控制系统定义、组成、框图、原理 1、定义 2、组成 由7个部分组成 （即1台主调、1台副调，1台执行器、1个主对象，1个副对象、 1台主变送器、1台主变送器） 3、框图 由主、副两台控制器、一台执行器、主、副两个被控对象和主、副两台测量变送器组成的双闭环负反馈控制系统叫串级控制系统。 （1）调节阀确定为气开阀（电开阀）“+”，副对象为 “+” ，则副调节器选“－” ；由于主对象“+”、则主调节器为“－” （2）二次干扰下，若D1→△h2↓ →调节阀“+”开度↑ →测量值PV2↓ → e2↓ →副调节器“ －”输出↑ 进入水槽流量↑ △h2↑（平稳） 4、工作过程 8mA 3mA 恒流器Ⅰ 恒流器Ⅱ 干扰D1 80% 30% 内给SP2 － 2水槽 副被控对象 PV2 0～10mA 副调节器 副变量 h2 e2 副测量 变送器 主变量 h3 0～10mA + － PV1 主调节器 给定SV1 MV1 3水槽 主被控对象 e1 主测量 变送器 30% 80% （3）若D2→△h3↓ →测量值PV1↓ → e1↓ →主调节器( －) 输出↑ 水槽1进水流量↑ △h3↑（平稳） →副调节器(+)输出↑ → e2↓ 调节阀(+)开度↑ 8mA 3mA 恒流器Ⅰ 恒流器Ⅱ 干扰D1(s) 80% 30% 内给SP2 － 1水槽 副被控对象 PV2 0～10mA 副调节器 副变量 h1 e2 副测量 变送器 主变量 h2 0～10mA + － PV1 主调节器 给定SV1 MV1 2水槽 主被控对象 e1 主测量 变送器 30% 80% 4、工作过程 D2 流量计Ⅱ 液位Ⅰ 液位Ⅱ 液位Ⅲ 主调节器Ⅰ 记录仪 伺服放大器1 流量计Ⅰ LT3 LT2 LT1 mA mA 3 5 电动阀 流量计 手动阀 2 4 6 1 水龙头 水泵 加法器 副调节器Ⅱ 水槽 恒流器Ⅰ 恒流器Ⅱ 伺服放大器2 Ⅰ Ⅱ 切换开关 电动阀 四、实验接线 流量计Ⅱ 液位Ⅰ 液位Ⅱ 液位Ⅲ 变频器S500 主调节器Ⅰ 记录仪 牛顿模块A/D I-7017 流量计Ⅰ LT3 LT2 LT1 mA mA 3 5 电动阀 流量计 手动阀 2 4 6 1 水龙头 水泵 加法器 副调节器Ⅱ 水槽 设置U2按钮 五、实验步骤及实验记录 5. 启动两台水泵。 2、将水龙头1、2打开，其余关闭，使干扰作用落在副回路内。 4、主、副控制器均搬到“硬手动”，主控制器打内给定，副控制器打外给定。副控制器输出调为30％（3mA）。 主、副调节器的正、反作用开关都搬到“反”位置。 调节副调节器手动拨盘使其输出表头指示 30％（ 3mA）处。 3、开关K搬到Ⅰ端，调恒流器Ⅰ输出=3mA 。K搬到Ⅱ端，调恒流器Ⅱ输出=8 mA 3、鼠标单击实验界面中的“设置U2” 按钮，调U2 = 25 % 鼠标单击 “水箱3液位控制器”，调手动输出值MV=50 % 4、将主、副控制器设为手动，即用鼠标单击实验界面中主、副控制器的“手动”按钮。 6. （模拟系统） 主调节器设定为PI 控制（δ＝85%~90％ （0.8）、Ti＝220~230秒、Td＝0）， 副调节器设定为P 控制（δ＝35％ 、 Ti ＝∞ 秒、 Td ＝0）。 当液位稳定，按先主后副把主、副调节器以无扰动的方式投入自动。曲线4:1波形较好 6. （计算机系统） （1）将主控制器设定为PI 控制, 副控制器设为P 控制（具体PID参数见下表） （2）当液位稳定后，按先主后副把主、副调节器以无扰动的方式投入自动。 7. 开关K从Ⅱ 打到加入Ⅰ干扰 （鼠标单击 “设置U2” 按钮，调U2 = （38%） ，观察记录仪曲线主、副被控参数 h3 h2是否达到4∶1衰减，若达到，则副调节器PI参数整定完毕，否则，适当改变δ值、Ti 值重新整定，直到4∶1衰减出现。这一次曲线记入下表第1次表格 H2 内给SP1 副测量变送器 DBC－211 － 水槽Ⅱ PV2 0～10mA 副调节器 DTL－321 主被控参数H3 0～10mA + － 主测量变送器 DBC－211 PV1 水槽Ⅲ 主调节器 DTL－321 给定值SP 6.5mA 4mA 恒流器Ⅰ 恒流器Ⅱ 干扰 MV2 MV1 做第1次 副调节器（P） δ＝