线性控制系统教案5_Youla参数化2.docVIP

第五章：Youla 参数化和H-(最优控制 The Youla Parametrization and H-( Optimal Control 5.1 稳定分式表示(stable fractional representation-SFR) 称是内部稳定的，或镇定。 图5.1 标准反馈系统 求出 (负反馈条件下) SFR意义下的单模阵(幺模阵, unimodular)： 与都是稳定有理分式，即。 设， ， 定义： 右互质(right coprime) 如果 只对单模阵 成立，则称与右互质； 这时称 是不可约的(irreducible) 怎样判定与右互质？ 存在稳定分式矩阵使得。 如果 是不可约的(irreducible)，则的极点是的零点。 SFR表示不是唯一的。 按上面的表示， 定理：图5.1所示反馈系统内部稳定的充要条件是 是单模阵，即。 不失一般性，可以设，进而，可以得到，如果镇定，则存在， 使得， ， 且满足 。 所有控制器的参数化 由上式可以得到，为任意稳定有理真分式，则所有控制器的Youla参数化表示为： 。 如果是稳定的，则闭环系统内部稳定(镇定)当且仅当是(指数)稳定的。 (按定理3.5，得出如果稳定，闭环系统稳定当且仅当稳定.) 这时 ，， ，灵敏度函数。 因此可得任意控制器为，即 ---所有控制器的Youl