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天津农学院 毕业实习报告 中文题目: 基于Proteus采摘机器人方向控制系统设计 学生姓名 朱 光 宗 二级学院 工程技术学院 专业班级 测控技术与仪器二班 指导教师 刘 源 成绩评定 2015 年 3 月 30 日 目 录 1 引言 1 2. 系统概述 2 3 采摘机械手虚拟设计与仿真系统关键技术 3 3.1总体技术 4 3.2采摘机械手的机构设计 5 3.3基于数据库的知识库的构建和查询 6 3.4机械手的逆运动求解 7 3.5误差分析 8 4 采摘机械手虚拟设计与仿真系统的开发实现 9 5 结论 10 6 实验预期目标 11 参考文献 12 摘 要 目前,由于果蔬采摘作业的复杂性,采摘自动化程度仍然很低。国内果蔬采摘作业基本上还是靠手工完成。进入21世纪,世界各国均面临老龄化问题,劳动力不仅成本高,而且还不容易得到果蔬收获属于一类劳动密集型工作,由于人口老龄化和农业劳动力资源的缺乏,致使人工收获成本在整个果蔬生产成本中所占的比例高达33~50%,大大降低了产品的市场竞争力。因此, 发展机械化收获技术,研究开发果蔬采摘机器人研究开发智能型采摘机器人不仅有利于解放劳动力、提高生产率、降低生产成本、保证新鲜果蔬品质,而且还可以促进机械结构、机器人技术、图像处理、智能控制技术、传感器技术等相关领域的深入研究和应用,具有重要的现实意义和战略意义。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以技术制定的原则纲领行动机器人技术是近年来高新技术发展的一个重要领域和研究热点随着机器人技术的发展，机器人应用领域的不断扩大，对机器人的性能提出了更高的要求，因此，如何有效地将其他领域（如图像处理、声音识别、最优控制、人工智能等）的研究成果应用到机器人控制系统的实时操作中，是一项富有挑战性的研究工作。了解并学习的相关知识，设计并编写控制系统程序达到控制要求~80. [4] 王杰高.加大研发力度发展我国工业机器人产业﹒采摘机器人技术与用,2010,6:6~7. [5] 《林业机械于木工设备》“果蔬采摘机器人研究综述” 2009-05-11 [6] 赵匀, 武传宇, 胡旭东, 等. 农业机器人的研究进展及存在的问题 [J]. 农业工程学报, 2003, 19(1): 20-24 [7] 崔玉洁, 张祖力, 白晓虎. 采摘机器人的研究进展与现状分析[J]. 农机化研究, 2007, (2): 4-7 [8] 张健, 孙学岩, 张铁中, 等, 开放式茄子采摘机器人设计与试验[J]. 农业机械学报, 2009, 40(1): 143-147 [9] 代荣, 何玉林, 杨显刚, 等. 摩托车智能设计中知识库系统的研究与实现[J]. 计算机应用研究, 2009, 26(1): 199-214 [10] 王杰高.加大研发力度发展我国工业机器人产业﹒机器人技术与用,2010,6:6-7 [11] (美)迈克·普瑞德科著，宗光华、李大寨译﹒机器人控制器与程序设计﹒北京:科学出版社，2004-02-01。 致谢 转眼间，三年时|’日J已过去，看着眼前这厚厚的一叠文稿，想想这一路走来，实 在接受了太多人的关心与帮助，心中充满感激。希望拙文的的完成，能为我这三年 的研究生学习生涯画上一个圆满的句号。在此，向多年来在求学路上关心我、支持 我的老师、亲人、同窗，表达我最诚致的谢意。 感谢我尊敬的导师给予我在学习上、生活上无微不至的指导与关心。我的每一点进步、每一份 收获，无不包含着黄老师的谆谆教诲和殷殷期望。感谢黄老师，再一次表达我最真挚 的谢意和敬意! 感谢各位老师的指导和帮助。在三年的成长过程中，每一位老师都给了 我无价的知识和真诚的关爱，让我从懵懂无知的青年逐渐成熟睿智，你们的教诲将 成为我一生宝贵的精神财富财富，受益终尘。 感谢与我共同成长的同学们，是你们的情谊与帮助，令我的生活充满温暖和快乐。 感谢生我养我父母。我所迈出的第一步，都凝聚着你们的心血和汗水。谁言寸 草心，报得三春晖，我惟有尽我的努力让你们能为我骄傲。 专业 专心 专注 专业资料 参考首选