4.2绘制根轨迹的基本法则.docVIP

绘制根轨迹的基本法则 下面讨论系统根轨迹增益（或开环增益）变化时绘制的根轨迹的法则。 这些基本法则非常简单，熟练地掌握它，对于分析和设计系统是非常有益的。基本法则如下。 一、根轨迹对于实轴 闭环极点若为实数，则必定位于实轴上；若为复数，则一定是共轭成对出现，所以根轨迹必然对称于实轴。 二、根轨迹的起点、终点、和分支数 根轨迹起始于开环极点，终止于开环零点；如果开环零点个数少于极点个数，则有条根轨迹终止于无穷远处。 根轨迹的分支数等于闭环极点数. 根据根轨迹方程（4-6）有 （4-10） 当时，上式右边为无穷大，故左边只有当趋于时才为无穷大，所以当时，根轨迹分别起始于各开环极点。 根轨迹的终点，即为当趋于无穷大时的闭环极点。为了讨论方便，式(4-10)可改写为如下形式： （4-11） 由上式可见，当趋于无穷大时，上式右边为零，而等式左边只有当趋于或趋于无穷大时才能为零。因此，根轨迹有个终止点在开环零点，还有个终止点在无穷远处。故有条根轨迹趋于无穷远处。 可见根轨迹起点有个，终止点也有个，一个值相应的闭环特征根有个，故从变化必然有条根轨迹。 三、实轴上的根轨迹 实轴上的根轨迹区段右侧的开环实数零、极点数之和应为奇数。 由此结论可用相交条件来说明： 若开环零、极点分布如图4-5所示。在实轴上任取一点，连接所有的开环零、极点。由于复数零点、复数极点都对称于实轴，因此，复数零点、复数极点的相角大小相等，符号相反，可见，他们对于相角条件没有影响，即复数零、极点对实轴上的根轨迹没有影响。因此只要分析位于实轴上的开环零、极点情况即可。由于位于点左侧的零、极点到点的向量，总是指向坐标原点，故它们所引起的相角总为零。只有右侧零、极点构成的相角才为—,故根据相角条件，说明只有实轴上根轨迹区段右侧的开环零、极点数目之和为奇数时，才能满足相角条件。 四、根轨迹的渐近线 当趋于无穷大时，有条根轨迹趋于无穷远处。这条根轨迹趋于无穷远处的方位可由渐近线决定。 渐近线与实轴正方向上的夹角为 （4-12） 式中依次取直到获得个夹角为止。 渐近线与实轴的交点为 （4-13） 证明如下： 根据根轨迹方程（4-6）有 即 当趋于无穷大时，根轨迹方程可表示成 式中 由此可以求出渐近线方程（4-12）和（4-13）。 复数向量如图4-6所示。 五、分离点 把根轨迹在平面上相遇后又分开的点，称为根轨迹的分离点。分离点的坐标用来表示，其值可由下式给出 （4-14） 证明：若开环零、极点分布如图4-7所示。其中为分离点，当然是根轨迹上的点，应当满足相角条件，即 （4-14） 假设点是刚刚离开点，距离一个无穷小量，故也应是根轨迹上的点，同样应满足相角条件 （4-14） 将式（4-14）与式（4-14）相减，可得 （4-15） 式中 因为相角增量很小，可以用其正切来近似，即同样， ，。将这些关系式代入（4－15）式并整理，则有 （4-16） 对于具有个零点，个极点的开环系统，上式可写成一般形式（4-14）即 上式也适用于具有开环复数零点、复数极点的情况，相应的、、和、用复数零，极点代入即可。 应当指出： 由式（4-14）解出的值，有的并不是根轨迹上的点，因此必须舍弃不在根轨迹上的值。 当开环无零点时，则分离点方程中应取。 若分离点处的重根数为，则该点处每相邻的两条根轨迹分支间的夹角为。 六、根轨迹与虚轴的交点 根轨迹与虚轴相交，表示系统闭环特征方程式中含有纯虚根，系统处于临界稳定状态，因此，将 代入特征方程中，得到 或 令上式实部、虚部分别等于零，得方程组： (4-17) 根据方程组（4-17）联立求解，即可得到值及对应得临界开环增益（或）。 【例4-2】已知单位反馈系统开环传递函数为 试绘制系统根轨迹。 解 作开环零、极点分布图，如图4-8所示。图中。 实轴上的根轨迹：负实轴的区段为根轨迹段。 根轨迹的起点：，故有三个起点，分别起于开环极点（0，0），（－1，0）和 （－4，0）。 根轨迹的终点：因为，故，有三个终点在无穷远处，即有三条渐近线。 分离点：在一般情况下，如果根轨迹位于实轴两个相邻开环极点之间，则这两个极点间至少存在一个分离点。本例在～之间有分离点。如果根轨迹位于两个相邻开环零点之间（其中一个零点可位于无穷远处），那么，这两个零点之间至少也存在一个分离点。 本例因无开环零点，故，则 解得 2 可见不在根轨迹线上，故舍弃。分离点。分离点为。 根轨迹与虚轴交点：在系统闭环特征方程中，当代入 得 解