第四章CAN总线及通信技术.ppt

图4.28 CAN 总线系统节点硬件电路原理图 3 . 软件设计 (1) CAN-bus通信的总体流程 系统上电后的任务： ? 根据SJA1000的硬件和软件连接设置主控制器； ? 设置CAN 控制器用于通讯的各控制器，如模式、验收滤波器、位定时等数值。 在应用的主过程中的任务： ? 准备要发送的报文，并激活SJA1000发送它们； ? 处理CAN控制器接收的报文信息； ? 在通讯期间对发生的错误进行处理。 程序结束 控制器上电复位 等待至SJA1000完全上电复位 配置控制线路（中断、复位、片选等），建立控制器和SJA1000之间的通信 初始化TJS1000 主程序和中断服务程序，包括与SJA1000通信 程序开始 图4.31 通信的总体流程 （2） 通信软件设计 CAN 总线节点的通信软件设计主要包括三大部分：CAN 节点初始化程序；报文发送程序；报文接收程序。 如果通信任务比较复杂，还要需详细了解有关CAN 总线错误处理、总线脱离处理、接收滤波处理、波特率参数设置和自动检测以及CAN 总线通信距离和节点数的计算等方面的内容。 下面就初始化程序和报文发送程序的设计进行简要介绍。 ① 初始化子程序 SJA1000 的初始化只有在复位模式下才可以进行。 初始化主要包括：工作方式的设置、接收滤波方式的设置、接收屏蔽寄存器AMR 和