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基于单片机的一种小型避障机器人的设计 姓名：关惠元 专业:自动化专升本13-1 指导教师:李向军老师 目录 第一章 前 言 第二章 总体设计方案 第三章 硬件电路的设计 第四章 系统软件设计 第五章 结 论 一、机器人近些年来国内外的发展情况 在十九世纪后期，机器人的设计与制造在全球风靡，世界上一些著名的公司开始研制移动机器人，因而使得机器人的研究方向出现了很多种。90年代以来，因为传感器技术的提高，信息处理技术的发展，机器人的适应能力越来越强。现在的机器人种类多，应用广。综合国外专家的解释，可普遍认为机器人一般有如下功能的机器： （1）行为动作与任何动物的某些活动类似； （2）应用性广，动作程序灵活多变； （3）具有学习，推理，判断以及学习等一定简单的智能。 （4）有一定独立性，在一个完整的系统里可以不需要人类的操作。 本课题要解决的问题 (1)机器人电路设计，让组成机器人的各部分可以紧密的配合。 (2)红外传感器的选择和调试，要求信号强，受干扰程度小。 (3)运用C语言以及VB对软件系统的编程编程，做到简单有效的避障。 (4)考虑生活中种种环境因素，设计出一条路线，让机器人能接触到各种各样的障碍 。 总体设计方案 本次设计分为传感器机构、控制机构、执行机构、电源四个硬件。执行机构是来完成行走效果，传感器机构主要任务是信息采集，控制机构主要是信息处理，而电源是为前三个机构提供电力支持。本文研究的小型避障机器人是以单片机为核心，通过红外传感器接受信息，利用伺服电动机来控制机器人移动，从而达到避障效果的。 传感器模块 红外装置 电源模块 控制模块 执行器模块 伺服电机 红外传感器选择 红外发射二极管的按峰值波长（λp）主要为：850nm、870nm、880nm、940nm、980nm，我们接触较多的850nm和940nm 。本次所用的就是后者，940nm红外发射二极管具高强光度，快反应度。在红外遥控，红外探测，红外幕墙安保的系统中广泛的应用 红外接收器选用HS38B，该器件特性：低功耗、高灵敏度、优良的抗干扰能力。一般用于家用电器。试验中我们只需要940nm波长的红外线，所以我们按了一个光滤波器，不让别的波长的光通过。为了防止普通光源（阳光和灯光）对IR的干涉，红外检测器还有一个电子滤波器，它的作用是只允许大约38.0KHz的电信号通过。 本次设计选用HS38B，该器件特性：低功耗、高灵敏度、优良的抗干扰能力。一般用于家用电器。 单片机的介绍 STC89C52单片机是高性能、低功耗的CMOS8位单片机。STC89C52是8051单片机的增强型，可选择十二时钟周期或六时钟周期，指令代码与传统8051完全兼容。STC89C52单片机包括一个8位的微型处理器CPU，一个256字节的片内数据存储器，具有 8K 在系统可编程Flash存储器，片上集成512 字节RAM，3个16位计数器/定时器（定时器T0、T1、T2 ），4个中断源的中断控制系统，32个并行的通用I/O接口（P0-P3），全双工异步串行接口UART（可以用定时器软件实现多个UART），片内振荡器和时钟发生电路等 伺服电机 电动机的作用是将电能转换为机械能， 电动机根据使用电源不同分为直流电动机和交流电动机两种，在本次设计的电机选择上我们就有步进电机和直流电机两种，我们选择的是直流伺服电机（servo motor ），伺服电机是指在伺服系统中控制机械元件运转的发动机，是一种间接变速装置。伺服电机可的优点就是可以控制速度，精确度也非常准确，可以把电压信号转换成电机的转矩与转速来控制驱动。伺服电机转子转速在输入信号控制下快速反应，在自动控制系统中，用作执行原件，且具有时间常数小、可控性强，线性度高等优点，可把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。 伺服电机的特点 本次设计使用的直流伺服电机特点： 1.体积小、动作快、反应快、过载能力大、调速范围宽 2.低速力矩大, 波动小，运行平稳 3.低噪音,高效率 4.后端编码器反馈（选配）构成直流伺服等优点 5.变压范围大，频率可调 模数转换芯片的介绍 如今电子市场上模数转换的芯片有很多，但芯片功能、模数转换速度、模数转换精确度的高低都不相同，但是对用户来讲，无论什么芯片，都肯定要包括转换启动信号输入口、模拟信号输入口、数字信号输出口、转换结束信号输出端这几部分。其中模拟信号输入口包括双极性和单极性的，数字信号输出口还包括串行口和并行口。除了这基本的几部分，不同类型的芯片可能还会有控制信号端。 模数转换芯片