智能循迹小车内页.doc

目录 第1章 绪论 1 1.1智能小车的意义和作用 1 1.2智能小车技术发展现状及趋势 2 第2章 总体方案设计 3 2.1设计任务及要求 3 2.2总体设计及系统框图 3 第3章 硬件电路设计 5 3.1主控电路模块设计 5 3.2电机驱动模块设计 6 3.3信号检测模块设计 7 3.4稳压模块设计 9 3.5蜂鸣器模块设计 9 3.6 LED显示模块设计 10 3.7串口通信模块设计 11 第4章 软件设计 12 4.1主程序流程及流程图 12 4.2寻迹模块 13 4.3避障模块 14 第5章 焊接与调试 17 5.1焊接设备 17 5.2焊接操作 17 5.3调试步骤 17 5.4主要问题及解决方法 18 第6章 总结 19 参考文献 20 附 录 21  第1章 绪论 课题所设计的智能寻迹小车利用单片机为控制核心，通过传感器对路面黑色轨迹进行检测，并将路面检测信号通过电压比较器转换为能被单片机识别的数字信号。单片机对采集到的信号予以分析判断，及时控制直流电机不同的转动状态，通过小车的前进、后退、左转、右转以调整小车的转向，并通过发光二极管指示不同的运动状态。小车沿着既定轨道匀速行驶，若脱轨则蜂鸣器报警提示。 1.1智能小车的意义和作用 随着科学技术的发展，机器人的感觉传感器种类越来越多，其中视觉传感器成为自动行走和驾驶的重要部件。视觉的典型应用领域为自主式智能导航系统，对于视觉的各种技术而言图像处理技术已相当发达，而基于图像的理解技术还很落后，机器视觉需要通过大量的运算也只能识别一些结构化环境简单的目标。视觉传感器的核心器件是摄像管或CCD，目前的CCD已能做到自动聚焦。但CCD传感器的价格、体积和使用方式上并不占优势，因此在不要求清晰图像只需要粗略感觉的系统中考虑使用接近觉传感器是一种实用有效的方法。 机器人要实现自动导引功能和避障功能就必须要感知导引线和障碍物，感知导引线相当给机器人一个视觉功能。避障控制系统是基于自动导引小车（AVG—auto-guide vehicle）系统，基于它的智能小车实现自动识别路线，判断并自动避开障碍，选择正确的行进路线。使用传感器感知路线和障碍并作出判断和相应的执行动作。 该智能小车可以作为机器人的典型代表。它可以分为三大组成部分：传感器检测部分、执行部分、CPU。机器人要实现自动避障功能，还可以扩展寻迹等功能，感知导引线和障碍物。可以实现小车自动识别路线，选择正确的行进路线，并检测到障碍物自动躲避。基于上述要求，传感检测部分考虑到小车一般不需要感知清晰的图像，只要求粗略感知即可，所以可以舍弃昂贵的CCD传感器而考虑使用价廉物美的红外反射式传感器来充当。智能小车的执行部分，是由直流电机来充当的，主要控制小车的行进方向和速度。单片机驱动直流电机一般有两种方案：第一，勿需占用单片机资源，直接选择有PWM功能的单片机，这样可以实现精确调速；第二，可以由软件模拟PWM输出调制，需要占用单片机资源，难以精确调速，但单片机型号的选择余地较大。考虑到实际情况，本文选择第二种方案。CPU使用STC89C52单片机，配合软件编程实现。 1.2智能小车技术发展现状及趋势 智能小车是轮式移动机器人研究领域的一项重要内容， 涵盖了机械、汽车电子、电气、计算机、检测技术、模式识别与智能控制等多个学科。它是陆地自主行驶车辆(Autonomous Ground Vehicle， AGV)的一种。AGV 在社会生活的各个领域都有着非常广阔的应用前景。在西方发达国家， 移动式自主服务机器人已广泛应用于医疗福利服务、商场超市服务、家庭服务等领域；AGV 在军事领域也有着重要的应用价值， 美国军方把部分机器人技术视为未来战斗系统 ( Future Combat System ) 的重要组成部分。智能小车的实现主要是控制其移动速度和方向。由路径识别、电机驱动、车速检测、方向舵机控制、电源管理及控制策略等功能模块组分。 在20世纪70年代到20世纪80年代初期，工业机器人变成产品以后，得到全世界的普遍应用以后，那么很多研究机构开始研究第二代具有感知功能的机器人，同时我们也看到机器人的应用在不断拓宽，它已经从工业上的一些应用，扩展到了服务行业，扩展了它的作业空间，向海洋空间和服务医疗等等行业的使用。人工智能，它是计算机科学、控制论、信息论、神经生理学、心理学、语言学等多种学科互相渗透而发展起来的一门综合性学科。从计算机应用系统的角度出发，人工智能是研究如何制造出人造的智能机器或智能系统，来模拟人类智能活动的能力，以延伸人们智能的科学。要准确地预测人工智能的未来是不可能的。但是，从目前的一些前瞻性研究可以看出未来人工智能可能会向以下几个方面发展: 模糊处理、并行化、神经网络和机器情感。目前，人工智能的推理功能