机械设计基础平面连杆机构(.ppt

机 械 设 计 基 础 主 讲 人：王世宇 铰链四杆机构类型的判别： 铰链四杆机构的演化： * 重点内容 铰链四杆机构的基本类型、判别与演化 曲柄摇杆机构的运动特性 第 十二 章 平 面 连 杆 机 构 按照给定条件设计平面四杆机构 平面连杆机构：采用低副连接构件而形成的平面机构。 优点： 可实现多种运动形式的转化，获得多种运动规律、运动轨迹； 可实现力的传递和大小的变换； 构件之间为面接触，运动副内压强和摩擦较小； 结构简单，易于制造。 缺点： 存在间隙，构件数目多时，精度较低； 构件多时效率低； 高速时动载较大； 不易实现精确的运动规律，机构设计比较复杂。 平面连杆机构——平面四杆机构——铰链四杆机构 铰链四杆机构 连架杆 连 杆 曲 柄 摇 杆 连 架 杆 连 杆 连 架 杆 机 架 §12-1 铰链四杆机构类型及应用 根据连架杆运动形式的不同，铰链四杆机构可分为： 曲柄摇杆机构 —— 两个连架杆分别为曲柄和摇杆； 双曲柄机构 —— 两个连架杆均为曲柄； 双摇杆机构 —— 两个连架杆均为摇杆。 §12-1 铰链四杆机构类型及应用 连 架 杆 连 杆 连 架 杆 机 架 基本类型： 曲柄摇杆机构 双摇杆机构 双曲柄机构 应用：（振动筛） 应用：（缝纫机） 应用：（起重机） 火车轮 转向机构 在铰链四杆机构中，取不同的构件为机架，可得到不同类 型的机构。 因此，铰链四杆机构三种基本类型的主要区别可描述为有 无曲柄和有几个曲柄存在，成为判别铰链四杆机构类型的主要 依据。 1. 曲柄存在的条件 当 AB 运动到 AB’时,在三角形B’C’D中： 设 l4 l1 ? ? b. 当 AB 运动到 AB’’时,在三角形B’’C’’D中： ? 将上述三式两两相加可得： 及 设 l4 ≤ l1 ，同理可得到: 铰链四杆机构曲柄存在的必要条件： 结论 （1）曲柄或机架为最短杆； （2）最短杆和最长杆长度之和小于或等于 其余两杆之和； 2. 类型的判别 若上述条件 2 满足，则： ? Lmin为连架杆时 —— 曲柄摇杆机构 ? Lmin为机架时 —— 双曲柄机构 ? Lmin为连杆时 —— 双摇杆机构 若上述条件 2 不满足，则： ? 不论取何为机架，都必为双摇杆机构。 ? S构件长度关系特殊——平行四边行或反向双曲柄机构 演化方法： 将转动副改为移动副； 改变构件的长度； 将不同构件作机架； 扩大转动副。 对心曲柄滑块机构 偏置曲柄滑块机构 导杆机构 曲柄滑块机构 曲柄转动导杆机构 移动导杆机构 摆动导杆滑块机构 平面多杆机构：平面四杆机构是平面连杆机构的基本形式。 在实际应用中，常将多个平面四杆机构组合 在一起，构成平面多杆机构，以满足各种不 同的工作要求。 §12-2 平面四杆机构的运动特性 从运动角度研究平面连杆机构的特性。重点掌握急回、压力角、传动角以及止点位置等概念。 一、曲柄摇杆机构的运动特性 １、急回特性 ? ? AB1?AB2 AB2?AB1 杆AB 杆CD 时间t t1 t2 ? ? 杆CD的摆动速度 行程速度变化系数K v1 v2 提示 有极位夹角?， 就有急回特性；?越大，K就越大； ?为0，K为1，无急回特性。 K = = = = 2、压力角与传动角 ? ? 压力角α F与C点绝对速度 vc之间的夹角 传动角γ 压力角的余角 压力角α 越小，传动角? 越大，机构的传力性能越好，传动效率越高。 一般限制传动角 ?min ≥40 ° 或50 ° 3、死点位置（止点位置） 机构有无死点位置决定于从动件与连杆能否共线。 C B A D B’ C’ F 二、几种常见四杆机构的 运动特性 急回特性 传动角 对心曲柄 滑块机构 偏置曲柄滑块机构 曲柄摆动导杆机构 = 0° 无 ? 0° 有 ? 0° 有 对心曲柄滑块机构 偏置曲柄滑块机构 导杆机构 ? 对心曲柄滑块机构 偏置曲柄滑块机构 导杆机构 ? §12-3 平面四杆机构的设计 设计内容： 根据给定运动形式要求选择机构类型； 根据给定运动参数确定机构运动简图中各构件的尺寸； 参考附加几何条件及最小传动角等优化机构性能。 设计方法： 图解法：直观、简单，但精度低； 解析法：精度高，但运动量大，适用于计算机求解； 实