《机控3-时间响应(典型例题).》.pdfVIP

系统的时间响应—本章总结 本章总结 本章重点 系统稳定性与特征根实部的关系； 一、二阶系统的定义和基本参数，单位脉冲响应、单位 阶跃响应，二阶系统的性能指标的定义与计算； 系统误差的定义，误差与偏差的概念及关系，稳态误差 求法（利用终值定理）。 本章难点 二阶系统单位脉冲响应和单位阶跃响应曲线的形状与振 荡情况，性能指标与参数间的关系； 系统的输入、结构和参数以及干扰对系统偏差的影响。 河南理工大学机械与动力工程学院 教学内容 本章典型例题 河南理工大学机械与动力工程学院 系统的时间响应—系统误差分析 实例分析1—稳态误差 X i (s ) 10 X o (s ) s (s +4 ) 已知两个系统如图所示， 当系统输入信号x(t)＝i 4＋6t＋3t2时，试分析 X i (s) 10(s +1) X o (s ) s 2 (s +4) 两个系统的稳态误差。 （1）先将系统开环传递函数写成标准形式 10/ 4 10(s +1) / 4 G s G (s) K ( ) K 2 s(s / 4 +1) s (s / 4 +1) 河南理工大学机械与动力工程学院 系统的时间响应—系统误差分析 （2）计算稳态误差 KP ∞,K V K 10/ 4,K a 0 KP ∞,K V ∞,K a 10/ 4 4 6 6 4 6 6 ess εss =+ + =∞ e =+ + 2.4 1+K K K ss p V a 1+K K K P V a 实例分析2—稳态误差 随动控制系统如图所示，输入信号r(t)＝at （a为 任意参数）。试证明通过适当地调节K 的值，该系统对 i 于斜坡输入的响应的稳态误差能达到零。 R(s) K Y(s) K s +1 i s (Ts +1) 河南理工大学机械