《电动汽车电子转弯差速的解决方案综述.》.pdfVIP

A版 电动汽车电子转弯差速的解决方案综述 袁 仪 陈世元 (华南理工大学电力学院) 刘耀阁 (中山大学理工院) 【摘要】 首先对汽车的转弯时差速问题进行了解释和分析，同时介绍了传统汽车解决差速问题的方法。 接着分析了电动汽车差速问题，并从转速和转矩两个方面对电子差速的方案进行了讨论。并对两方案为基础的 其他智能控制方案进行了分析。最后给出了除了转矩转速方案外的另外一些思路。 【主题词】 电动汽车差速智能控制 0 引言 目前，世界上很多国家都投入巨资对电动汽 车进行研究，并且已经开发和制造出一些实用车 型。但是这些汽车单纯将单电机取代内燃机，其 底盘以及机械传动部分基本延用原来内燃机汽车 的结构。这样做并不能将电动汽车中电气部件时 图l阿克曼圆周运动 间常数短的优势发挥出来。用双轮毂电动机为构 架的电动汽车，其使用电气传动器件代替机械传 动中心，o点到后轴中点的距离尺是车辆的转向 动部件，相对于传统汽车，这种汽车在结构上具有 半径。假设内外前轮的平均转向角度为日，前后轴 很大的不同点。由于直接将电机安装在轮毂上， 间距为L，两轮之间的距离为B。 汽车行驶中的差速问题不能用传统的机械差速器 可以看到汽车在转弯时，内、外侧后轮行驶距 完成，所以研发电子差速器成为研究的重点。电 离不同，而两者行驶时间却相同，因此两者时间存 子差速器动态反应快，除了完成差速功能外，还能 在差速问题。 提升汽车稳定性。本文根据目前最新的研究成 传统汽车使用机械差速器来完成差速，机械 果，对各种电动汽车差速方案进行介绍。 差速器的基本运动规律是：无论转弯或直行，两侧 驱动车轮的转速之和始终等于差速器壳转速的2 1 汽车的转向差速问题 倍。常用的对称式锥齿轮差速器，其内摩擦力矩 很小，实际上可以认为无论左右驱动轮转速是否 在车速极低，且不考虑汽车质心侧偏、横摆 相等，两边扭矩总是平均分配，这样的分配比例对 角，以及路面情况变化和侧风等情况下，可以参考 于车辆在良好路面上直行或转弯时，其运行状态 都是满意的。 阿克曼(Ackerman)转向几何学原理，如图1所示。 图中内外前轮的垂线与后轮的垂线交在图左 在电动汽车中，由于使用两台电机直接驱动 侧同一点D，车辆绕此点作圆弧运动，保证D为转 后轮，不用安装机械差速器，但是在转弯时面临着 收稿El期：2008—12—30 ·2． 上海汽车2009．03 万方数据 差速问题。因此如何解决电动汽车转弯时的差速 辆的转动中心，距离OD就是转向半径尺。根据三 问题，成为电动汽车发展的关键问题。目前较为 角形OAD和OED的几何关系： 流行的方案有两种：基于转速调节和转矩调节。 尺=F丢习 2 基于转速调节的差速器方案 1“ 、一7(2) ‰：急：型学