第0章平面连杆机构.ppt

本章重点内容 曲柄存在条件 最短杆与最长杆长度之和小于或等于其余两杆长度之和；（杆长条件） 整转副是由最短杆与其邻边组成的。 传动角 压力角?: 从动件所受驱动力与该力作用点绝对速度方向之间所夹的锐角。 传动角?: 压力角的余角。γ= 90°－α 急回运动、行程速比系数 平面四杆机构的设计，就是根据给定的运动条件、几何条件甚至动力学条件来确定机构运动简图的尺寸参数。 生产中的实际设计问题可归纳为如下两类： 　A.实现给定的运动规律； 　B.实现给定的运动轨迹。 §2-3 平面四杆机构的设计 设计方法： 1、解析法——精度高，应用最广。缺点是不太直观。 2、几何作图法（图解法）——简便直观，精度低。 一般用来求解初始值。 3、实验法——繁琐且精度低。不得已时才使用的方法。 A.实现给定的运动规律 一、按给定的行程速比系数K设计： （有急回特性的四杆机构） 设计步骤： 1.根据给定的K值求出θ值； 2.取摇杆长度，根据给定摆角ψ 画出摇杆的两极限位置C1D和C2D。 3.连接C1和C2并作C1M垂直于C1C2， 作∠C1C2N=90°-θ， C1N与C1M相交于P, ∠C1PC2=θ;作△PC1C2的外接圆，在此圆(弧C1C2和弧EF除外）上任取一点A为曲柄铰链中心。 4. 最后各杆长为： 已知条件：摇杆长度l3、摆角ψ、K。 求：铰链中心A及l1、 l2、 l4。 1.曲柄摇杆机构 注意：A点不能选在圆弧C1C2和EF内。 2.摆动导杆机构 已知条件：机架长度l4、行程速比系数 K。 求：曲柄长度l1 。 3.曲柄滑块机构 已知条件：滑块行程H、偏心距e、行程速比系数 K。 C B 原 理： 连杆两端的铰链作圆周运动，要求的未知数有三个， 因为三点确定一圆，所以给定连杆三个位置有唯一解；给定连杆两个位置有无穷多解。 二、按给定连杆位置设计： ⑴ 已知连杆上两活动铰链的中心B、C及其在运动过程中 的两个位置B1C1、B2C2 B1 C1 C2 B2 (AD=BC，且A、D位于同一水平线上，故有唯一解) （2）已知连杆上两活动铰链的中心B、C及其在运动过程中的三 个位置B1C1、B2C2、B3C3。 三. 按两连架杆预定的对应位置设计四杆机构 已知： 1.按两连架杆两个对应位置设计四杆机构 求：铰链中心C、其余杆的长度 。 ? ? 2.按两连架杆三个对应位置设计四杆机构 1）解析设计法： 2）作图设计法：反转法（刚化、反转） 已知： 求：铰链中心C、其余杆的长度 。 按两连架杆对应角位移设计四杆机构 四．用实验法设计四杆机构 B.实现给定的运动轨迹 实现给定运动轨迹的机构设计问题，也可用图解法、解析法、实验法来求解，但图解法和解析法较复杂。在精度要求不高的场合采用实验法或利用连杆曲线图谱来查找所需机构尺寸。 * * 第2章 平面连杆机构 基本要求：了解平面连杆机构的组成及其主要特点；了解平面 连杆机构的基本形式——铰链四杆机构及其演化和 应用；对曲柄存在条件、传动角、死点、急回运动、 行程速比系数等有明确的概念；掌握按图解法设计 　　　　　简单平面四杆机构的基本方法。 难 点：平面四杆机构最小传动角的确定；铰链四杆机构有 　　　　　 整转副的条件。 平面连杆机构——若干构件用低副（转动副和移动 副）连接组成的平面机构。 概述 优点： 1、运动形式多样，可实现给定运动规律或运动轨迹； 2、低副是面接触，压强小，耐磨损，可用于重型机械； 3、接触面是圆柱面或平面，易加工，可获得较高制造精度； 4、低副的约束靠形状（几何约束），无需附加的约束装置。 缺点： 1、低副中存在间隙，会引起运动累积误差，不适于高精度机械； 2、连杆机构设计较复杂，不易精确实现复杂的运动规律； 3、部分构件为变速运动，有惯性力，不适合高速机构； 4、构件和运动副数目较多时，效率较低。 §2-1 平面四杆机构的 基本类型及其应用 一、铰链四杆机构： 组成： 机架 4 —固定构件 连架杆1、3—与机架用转动副相连的构件 连杆2—不与机架直接相连的构件 全部用转动副相连的平面四杆机构。 整转副——能作整周相对