自动控制理论电子教案第1章.pptVIP

第一章 自动控制的一般概念 1-1 自动控制的基本原理与方式 1、自动控制技术及应用 （1）什么是自动控制 无人直接参与 利用外加设备或装置（控制器） 使机器、设备或生产过程（被控对象）的某个工作状态或参数（被控量）自动按预定的规律运行 外作用 被控量 （2）自动控制技术的应用 工业、农业、导航、核动力 生物、医学、环境、经济管理和其它许多社会生活领域 （2）反馈控制原理 控制器对被控对象施加的控制作用取自被控量的反馈信息，用来不断修正被控量与输入量之间的偏差，从而对被控对象进行控制。 例1 人取物 1-2 自动控制系统举例 液位控制系统 1-3 自动控制系统的分类 按控制方式：开环、反馈、复合 按元件类型：机械、电气、液压、气动、生物 按系统功能：温度控制、压力控制、位置控制 按系统性能：线性和非线性、连续和离散、定 常和时变 按参据量：恒值控制、随动、程序控制 1-4 对控制系统的基本要求 1、基本要求的提法 稳、准、快 （1）稳定性 一个稳定的系统，其被控量偏离期望值的初始偏差应随时间的增长逐渐减少并趋于零。 线性控制系统的稳定性由系统结构决定，与外界因素无关 储能元件 惯性元件——→振荡的产生 控制装置 被控对象 的惯性 期望值———— 被控量 过渡过程 （1）阶跃函数 单位阶跃函数 （2）斜坡函数 （3）脉冲函数 单位脉冲函数 （4）正弦函数 * * 控制器 被控对象 2、自动控制理论 自动控制理论是研究自动控制共同规律的技术科学 （1）经典控制理论 （以反馈理论为基础） （军事）以传递函数为基础 研究单输入-单输出（SISO）线性定常系统的 分析和设计 （2）现代控制理论 （宇航）以状态空间描述为基础 主要研究具有高性能、高精度的多变量变参 数系统的最优控制问题 （3）智能控制理论 （发展方向） 以控制论、信息论、仿生学为基础 3、反馈控制理论 （1）自动控制系统 被控对象、控制器按一定的方式连接所组成的系统 最基本的连接方式是反馈方式，按该方式连接的系统称为反馈控制系统 反馈控制原理就是偏差控制原理 通常，我们把取出输出量送回到输入端，并与输入信号相比较产生偏差的过程，称为反馈。 在工程实践中，为实现反馈控制，必须配有以下设备： 测量元件 比较元件 统称为控制装置 执行元件 4、反馈控制系统的基本组成 （1）外作用 有用输入：决定系统被控量的变化规律 扰动：破坏有用输入对系统的控制。如：电源电压的波动、飞行中的气流、航海中的波浪等 （2）给定元件 给出与期望的被控量相对应的系统输入量（参据量） 如书的位置 （3）校正元件（补偿元件） 结构和参数便于调整的元部件，以串联或反馈方式连接在系统中 5、自动控制系统的基本控制方式 （1） 反馈控制方式 可抑制任何内、外扰动，控制精度较高 特点：减少、消除偏差 （2）开环控制方式 控制器与被控对象之间只有顺向作用，没有反向联系 特点：输出量不对系统控制作用发生影响 抗扰性差、精度不高，但结构简单、成本低 按给定量控制：控制作用直接由系统输入量产生 对应 输入 输出 （电扇调档） 按扰动控制：利用可测量