小型割灌机器人觉图像特征点匹配算法研究.pdfVIP

摘要 摘要 随着人工智能技术、计算机技术、电子技术和信号处理技术的飞速发展，机器人技 术在近些年取得了巨大的进步，机器人技术的应用领域也非常广泛。目前，在工业、农 业和军事已经研究出各种类型的实用机器人，这些机器人为人类的工作和生活都带来了 极大的方便。 割灌机器人是一种用于林业的新型机器人，这种机器人可以替代人在复杂环境中的 作业。在环境不确定的情况下，机器人的视觉系统必须能够及时的测量出障碍物与机器 人之间的距离。本文通过查阅文献，对比各种机器人传感器的优缺点，结合系统的实际 需要，在该系统中选用双目立体视觉系统对障碍物进行测距。为了保证机器人工作的可 靠性，快速、有效的实时视觉系统显得非常重要。 图像特征点匹配技术是双目视觉系统的关键，直接影响测距的准确度和效率。本文 通过对特征点匹配技术的研究，提出了两个改进的算法。 首先，用十字模板匹配代替传统的矩形模板。在以往的模板匹配中，模板都是矩形 的，模板匹配的原理是用模板上的点来约束这个模板，但是由于在三维世界中的物体上 的点都是具有连续性的，相邻的点之间的像素值差别可能不大，有些像素点的计算可能 没有必要，所以，可以用十字模板代替矩形模板，减少不必要的点的计算，提高匹配的 时间。 其次，由于在视觉系统中，两个摄像机是在同一水平线上进行图像的采集，采集的 图像具有公共区域，公共区域部分往往就是目标物体的图像。针对该问题，本文提出了 基于公共区域提取的特征点匹配算法。首先利用模板匹配提取两幅图像的公共区域，然 后利用十字模板匹配对提取的边缘点进行粗匹配，最后利用极线约束进行精确匹配，去 除误匹配的特征点。 实验表明这两个算法均能满足割灌机器人视觉系统对实时性、准确度的要求，具有 一定的实用性。 关键词割灌机器人；双目立体视觉；特征点匹配；模板匹配；极线约束 Abstraet Abstract Asthe ofartificial development rapid intelligencetechnology,computertechnology, electronic and hasmadetremendous technologysignalprocessing，robottechnology progress in robot recent andthe ofthe isalso years applications technologyvery ofrobotsinthe and havebeen and types industrial，agriculturalmilitary developedcurrently theserobots conveniencetothelifeandwork． bringgreat Brush robotisanew ofrobotthat human inthe type replaces operationscomplex environments．Underthe vision mustbeabletomeasure uncertaintyenvironment，robot system thedistancebetweentheobstacleandtherobotand the ontime．