家用智能机器人的实现.docVIP

题 目：家庭服务机器人的设计与实现 姓 名： 学 号： 专 业：电气工程及其自动化 指导老师： 设计时间：2013年6月 摘要 家庭智能机器人——语音控制垃圾桶 本系统以TMS320F2812为核心设计了一种智能家居装置,实现了语音控制垃圾桶的运动。以拾音器作为声音传感器，采用延时估计法（Time Delay Estimation，TDE）实现了声源方位的实时检测；采用超声波传感器实现了垃圾桶行进的蔽障功能；同时，采用语音识别技术实现了对用户的前、后、左、右行驶或开启、关闭垃圾桶盖等各种语音指示的识别。从而达到了垃圾桶的智能化、人性化的目的。 关键词：TMS320F2812，智能家居，声源定位，避障 Abstract We designed an intelligence household appliance –an on call trash can ， realizing the voice-controlling movement, with the design centered of TI s digital signal processor TMS320F2812. The system detects audio signal by using a pickup as a sound sensor, perceiving the direction of sound souce through the extension of estimation ( Time Delay Estimation. TDE) . Moreover, the ultrasonic can shun obstacles while the movement of the trash can. By this way, the garbage can is more human and intelligent, reaching the goal of “on-call” intelligence trash can. Keywords : TMS320F2812 , smart home , sound source localization , shun obstacle 目 录 1.绪论……………………...……………………………………………..4 2.总体设计………………………………………………….....................4 2.1.功能要求…………………………………………………………..4 2.2.方案论证…………………………………………………………..4 2.3.总体结构…………………………………………………………..5 3.机械本体介绍…………………………………………………….........6 4.运动学动力学分析…………………………………………………….6 4.1.运动学……………………………………………………………..6 4.2.动力学……………………………………………………………..6 5.控制系统设计………………………………………………………….8 5.1.传感器……………………………………………………………..8 5.2.控制系统硬件设计………………………………………………..9 5.2.1.电机选择……………………………………………………...9 5.2.2.驱动电路…………………………………………………….10 5.2.3.传感及信息处理电路……………………………………….10 5.3．控制系统软件设计……………………………………………..11 5.3.1.总体设计…………………………………………………….11 5.3.2.控制算法 …………………………………………………...11 6.评测……………………………………………………………….......13 7.结论……………………………………………………………….......14 8.参考文献……………………………………………………………...15 1.绪论 随着数字信号处理器的迅猛发展，智能控制技术也日益成熟。让机器人听懂人话，用声音来操纵机器人进行一系列的工作，使之能与人交流、配合人类、服务人类是越来越多的工业、商业、家庭及其他部门亟待发展的课题之一。 现代家居中，人们越来越注重家中各种家具布局的智能化，合理化，科学化和人性化。生活中人们都需到一定的垃圾桶放置处扔垃圾，而且考虑到老人、孕妇或者有残疾的病人，所存在的不便、费时、费劲等问题日益突出。针对此问题，本系统提出了具有“随叫随到”功