现代控制理论基础（三）.DOCVIP

 5.5 状态重构问题与Luenberger状态观测器 前已指出，对于状态完全能控的线性定常系统，可以通过线性状态反馈任意配置闭环系统的极点。事实上，不仅是极点配置，而且系统镇定、解耦控制、线性二次型最优控制 (LQ)问题等，也都可由状态反馈实现。然而，在5.2 节介绍极点配置方法时，曾假设所有的状态变量均可有效地用于反馈。但在实际情况中，并非所有的状态度变量都可用于反馈。这时需要估计不可量测的状态变量。 迄今已有多种无需使用微分来估计不能量测状态的方法。对不能量测状态变量的估计通常称为观测。估计或者观测状态变量的动态系统称为状态观测器，或简称观测器。 观测器分为 全维状态观测器 降维状态观测器 最小阶状态观测器或最小阶观测器 5.5.1 问题的提法 在下面有关状态观测器的讨论中，我们用表示被观测的状态向量。在许多实际情况中，一般将被观测的状态向量用于状态反馈，以便产生期望的控制输入。 考虑如下线性定常系统 (5.27) (5.28) 假设状态向量可由如下动态方程 (5.29) 中的状态来近似，则该式表示状态观测器，其中称为观测器的增益矩阵。注意到状态观测器的输入为和，输出为。式（5.29）中右端最后一项包括可量测输出与估计输出之差的修正项。矩阵起到加权矩阵的作用。修正项监控状态变量。当此模型使用的矩阵A和B与实际系统使用的矩阵A和B之间存在差异时，由于动态模型