现代控制理论基础（二）.DOCVIP

4.4.2 线性定常系统的Lyapunov稳定性分析 考虑如下线性定常自治系统 (4.3) 式中，。假设A为非奇异矩阵，则有唯一的平衡状态，其平衡状态的稳定性很容易通Lyapunov第二法进行研究。 对于式(4.3)的系统，选取如下二次型Lyapunov函数，即 式中P为正定Hermite矩阵（如果是实向量，且A是实矩阵，则P可取为正定的实对称矩阵）。 沿任一轨迹的时间导数为 由于取为正定，对于渐近稳定性，要求为负定的，因此必须有 式中 为正定矩阵。因此，对于式(4.3）的系统，其渐近稳定的充分条件是Q正定。为了判断n(n维矩阵的正定性，可采用赛尔维斯特准则，即矩阵为正定的充要条件是矩阵的所有主子行列式均为正值。 在判别时，方便的方法，不是先指定一个正定矩阵P，然后检查Q是否也是正定的，而是先指定一个正定的矩阵Q，然后检查由 确定的P是否也是正定的。这可归纳为如下定理。 定理4.8 线性定常系统在平衡点处渐近稳定的充要条件是：对于，，满足如下Lyapunov方程 这里P、Q均为Hermite矩阵或实对称矩阵。此时，Lyapunov函数为 ， 特别地，当时，可取(正半定)。 现对该定理作以下几点说明： (1) 如果系统只包含实状态向量和实系统矩阵A，则Lyapunov函数为，