实验实训五转速、电流双闭环系统调节器的matlab辅助设计.docVIP

实验实训五 转速、电流双闭环系统调节器的MATLAB辅助设计 一、实验实训目的 掌握双闭环直流调速系统的稳态参数计算、系统的稳定性分析。 了解用MATLAB软件工具对系统的电流环和速度环作PI调节器设计。 熟悉对系统进行仿真的步骤和方法。 二、实验实训原理及知识准备 1．复习《自动控制系统》中晶闸管转速、电流双闭环直流调速系统调节器的工程设计的内容。 2．画出转速、电流双闭环直流调速系统的动态结构图。 2．预习实验实训指导书中实验实训五 双闭环直流调速系统调节器的MATLAB仿真实训内容，并写好预习报告。 三、实验实训内容及步骤 1．设计参数及设计指标 直流电动机额定参数为：额定电压220V、额定电流136A、额定转速1460min/r、电枢回路总电阻0.5欧、Ce’＝0.132Vmin/r，采用三相桥式整流电路，晶闸管放大系数Ks＝40，电流反馈系数β=0..5V/A、转速反馈系数α＝0.007Vmin/r、时间常数T1=0.03s、Tm=0.18s、允许过载倍数为1.5。 设计指标： 稳态指标：无静差； 动态指标：电流超调量≤5％，空载起动到额定转速时的转速超调量≤10％。 2．调节器参数设计和设定 按工程设计方法设计和选择转速和电流调节器参数，转速调节器ASR和电流调节器ACR都采用PI调节器。 （1）电流调节器设计 1）确定时间常数 ①整流装置滞后时间常数 按表1－2－1，三相桥式电路的平均失控时间Ts=0.00167s。 ②电流滤波时间常数Toi 三相桥式电路每个波头的时间是3.33ms（一个周期0.02s，一个周期6个波头），为了基本虑平波头，应用（1～2）Toi＝3.33ms,因此取Toi＝2ms＝0.002s。 ③电流环小时间常数TΣi 按小时间常数近似处理，取TΣ i＝Ts+Toi=0.00367s 2）选择电流调节器结构 根据设计要求：电流超调量≤5％，而且 因此可以按典型Ⅰ型系统设计。电流调节器选用PI调节器，其传递函数为： 3）选择电流调节器参数 ①ACR超前时间常数：τi＝T1=0.03s。 ②电流环开还增益：要求电流超调量≤5％，应取KITΣ i=0.5，因此 于是，ACR的比例系数为 4）校验近似条件 电流环截止频率 晶闸管装置传递函数的近似条件： 现在1/3Ts=199.6，满足近似条件。 5）仿真计算 SIMULINK模型如图3－32所示，仿真电流波形如图1－33所示。按照上述参数，电流环可以达到的动态指标为：超调量＝4.3%≤5％，满足设计要求。 图1－32 电流环仿真模型 图1－33 电流环仿真电流波形 （2）转速调节器设计 1）确定时间常数 ①电流环等效时间常数 2TΣ i＝0.0074s ②转速滤波时间常数Ton 根据所用测速发电机纹波情况，取Ton=0.01s ③转速环小时间常数TΣn 按小时间常数近似处理，取TΣn＝2 TΣ i＋Ton＝0.0174s 2）选择转速调节器结构 由于设计要求无静差，转速调节器必须含有积分环节；根据动态要求，应按典型Ⅱ型系统设计转速环。故ASR选用PI调节器，其传递函数为 3）选择转速调节器参数 ①ASR的超前时间常数 按跟随和抗扰性能都较好的原则，取h=5，则ASR的超前时间常数为 ②转速环开环增益 于是，ASR的比例系数为 4）校验近似条件 转速环截止频率为 小于电流环截止频率，满足近似条件。 5）仿真计算 SIMULINK模型如图3－34所示，仿真转速、电流波形如图1－35、1－36所示。 图1－34 转速、电流双闭环直流调速系统仿真模型 图1－35 双闭环仿真电流波形 图1－36 双闭环仿真转速波形 3．改变给定信号、扰动信号，观察双闭环系统电流及转速的仿真波形。 在0.5s突加扰动时电流核转速波形如图3－37、3－38所示。 图1－37 0.5s突加扰动时仿真电流波形 图1－38 0.5s突加扰动时仿真转速波形 四、实验实训报告及要求 1．观察并记录双闭环直流调速系统电流和转速仿真波形，并校核转速超调量、调节时间，是否满足设计要求。 2．改变电流调节器和转速调节器参数，观察并记录双闭环直流调速系统电流和转速仿真波形，并校核转速、电流超调量，是否满足设计要求。 3．观察并记录突加扰动时仿真电流和转速波形，并对结果进行分析。 4．写出本实验的心得与体会。