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毕,业,论,文.doc
扬州高等职业技术学校
自世纪80年代，Rockwell Automation公司的Control Logix可编程控制器系统，不但集成了普通可编程控制器的优点，还具有独立的运动控制模块，使用专用的运动控制模块计算位置、速度等运动信息，减少了控制器的计算量，提高了控制效率。而且其配套的伺服驱动器和交流伺服电动机相互连接简单，只需几根电缆就可以轻松连接，大大简化了控制系统。另外整套系统，只需要一个RSLogix5000编程软件就可以完成系统组态、过程控制和运动控制等程序的编辑，同时人性化的编辑方式也减少了系统的设计周期。近十年来，国内外日益完善的永磁交流伺服系统不断涌现，性能指标不断提高，应用范围不断扩大。
本设计将应用罗克韦尔自动化三层网络和运动控制网络SERCOS搭建伺服系统平台。使用Rockwell Automation公司的Lgix5555可编程控制器、多轴模块1756-M08SE、三个伺服驱动器和三个伺服电机构成了三维定位伺服系统。………………………………………………………………………………...6
ABSTRACT………………………………………………………………………..8
第一章 绪论……………………………………………………………………….9
1.1 伺服系统的简介……………………………………………………………………….9
1.2 伺服系统的发展历史及现状………………………………………………………….9
1.3 伺服系统的发展趋势……………………………………………………………...…10
1.4 本设计研究内容和你解决的关键问题……………………………………………...11
第二章 实验设备的介绍………………………………………………………...12
2.1 罗克韦尔三层网络机构及通信……………………………………………………...12
2.1.1 以太网（EtherNet）…………………………………………………………….13
2.1.2 控制网（ControlNet）…………………………………………………………..14
2.1.3 设备网（Devicenet）……………………………………………………............15
2.1.4 ControlLogix系统……………………………………………………………...16
2.2 软件介绍……………………………………………………………………………...17
2.2.1 RSLinx通信软件………………………………………………………………18
2.2.2 ControlLogix系统……………………………………………………………...19
2.3 SERCOS 数字通信连接口…………………………………………………………...20
2.3.1 SERCOS 接口介绍……………………………………………………………..20
2.3.2 SERCOS 数据格式和同步原理………………………………………………..22
2.3.3 1756-M08SE SERCOS 模块介绍……………………………………………...26
2.4 硬件介绍……………………………………………………………………………...27
第三章 伺服系统运动控制PID算法设计………………………………………29
3.1 运动控制系统的组成………………………………………………………………30
3.1.1 可编程序控制器………………………………………………………….......30
3.1.2 数字式伺服驱动器…………………………………………………………...31
3.1.3 永磁同步伺服电动机………………………………………………………...32
3.1.4 三轴高精度定位伺服平台…………………………………………………...32
3.2 交流伺服系统的控制方式…………………………………………………………33
3.1.1 PID控制技术…………………………………………………………………33
3.2.2 PID控制原理…………………………………………………………………34
3.3.3数字PID控制算法…………………………………………………………...36
第四章 系统总设计……………………………………………………………...40
4.1 设计内容……………………………………………………………………………...40
4.2 硬件总体设计………………………………………………………………………...40
4.2.1 硬件选型
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