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3.6 系统的误差分析与计算 3.6.1 系统误差的概念 “准确”：输出量精确地达到期望值。 “误差”：期望数值与实际数值之差。 误差产生的原因： 元件老化、磨损、非线性等原因； 随机干扰带来的误差； 系统结构等固有因素决定的误差。 系统误差的组成：瞬态＋稳态 系统的“误差”:以系统输出端为基准来定义的。 系统的“偏差”：以输入端为基准定义的。 G(s) H(s) U(s) u(t) B(s） b(t) E(s) ?(t) Y(s) y(t) - 单位反馈系统，稳态偏差等于稳态误差！！！ G(s) H(s) U(s) u(t) B(s） b(t) E(s) ?(t) Y(s) y(t) - 由终值定理得稳态偏差为： 由上可知，稳态偏差不仅与系统的特性（系统的结构与参数）有关，而且与输入信号的特性有关。 稳态偏差 G(s) H(s) U(s) u(t) B(s） b(t) E(s) ?(t) Y(s) y(t) - 由终值定理得稳态误差为： 稳态误差 3.6.2 稳态偏差的计算 设系统的开环传递函数 式中，?为串联积分环节的个数，或称系统的无差度，它表征了系统的结构特征。 若记 则可将系统开环传递函数表达为 系统的型别 工程上一般规定： ?=0，1，2时分别称为：0型，I型和II型系统； 型别愈高，稳态精度愈高，但稳定性愈差，因此，一