自控原理课件.第7章_自动控制系统控制器及校正和设计.ppt

第7章 自动控制系统控制器及其校正与设计 宝山壁画 宝山壁画是引人注目的昂贵文物。此壁画发现于阿鲁科尔沁旗东沙布乡境内。1994年列为“全国十大考古新发现”之一。宝山壁画中最引人注目的是《杨贵妃教鹦鹉图》。该画高0.7米、宽2.3米，用于笔重彩绘制，最突出的表现了 晚唐风格。唐代擅长绘贵妇仕女的大师周昉绘制了《杨贵妃教鹦鹉图》，不仅享誉中原，而且还影响全国各地。发现于阿旗宝山古墓里的这幅画，就是契丹人聘请中原画家按照周氏风格绘制的， 技法深得周氏画风的真传。在唐人真迹稀如星风的今天，能够从中完整了解唐代人物画的杰出成就，堪称美术史研究的辛事。这幅壁画现今保存在阿鲁科尔沁旗博物馆，历经千年，恍如新绘，是该馆的镇馆之宝。 欢迎大家观看！ 7.3.1 按扰动补偿的复合校正 任何控制系统或多或少都会受到扰动的影响，从而影响到输出。可以来用按扰动补偿的复合控制方式来改善性能。按扰动补偿的控制系统框图如图7.63所示。Gl(s)为固有系统传递函数； G (s)为串联校正装置；Gf(s)为扰动与输出间的传递函数；Gn(s)为扰动补偿器。 设计所得的全补偿器是一个比例微分环节，由于微分作用对于噪声较为敏感，无论是模拟微分方法还是数字微分方法，均对系统的控制不利，可以在全补偿器的基础上再增加一个高频抑制环节[小惯性环节(如RC滤波电路)]，实现近似补偿作用，得到近似补偿器为 7.3.2 按输入补偿的复合校正 图7.65为按输入补偿的复合校正控制系统框图，图中Gl(s)为系统开环传递函数Gr(s)为前馈补偿装置的传递函数。系统的输出为 此式说明，输出信号c(t)完全复现了输入信号r(t)，系统不存在跟踪误差，与输入情况的形式无关。但是实际上输出c(t)完全复现输入r(t)是做不到的，这是因为一般控制系统的传递函数G1(s)(一般是被控对象的传递函数)具有比较复杂的形式，Gl(s)的分母阶数通常比分子阶数高，而且多数情况下参数是变化的。因而要实现G r(s)＝l／Gl(s)的全补偿是比较困难的。 有时前馈补偿信号不是加在系统的输入端，而是加在系统前向通路上某个环节的输入端，加图7.66所示。控制系统的输出为 尽管开关量控制不属于连续控制，然而开关量控制广泛应用于家居、商业及工业等。通常开关量控制可用来控制炉温、冰箱、加热设备、冷却设备、空调设备等，当误差由正变负时，开关量控制器输出发生突变，反之亦然。如图7.68所示，误差为负时控制器输出为零，当误差为正时，控制器输出为100％。 1.单极性开关量控制器 图7.69所示是由比较器组成的开关量控制器，给定值ui接到比较器的同相端。 反馈量uf可如图接法，但要注意极性，应与给定 值ui极性相反。uf也可按到比较器的反相端，极性应为正。如果uf小于ui ，控制器输出高电平 平，如果uf大于ui ，则控制器输出低电平，此处为0V。 图7.70所示为炉温控制器。LM35为温度传感器，输出电压信号为10mV／℃，运放U2A构成比例放大器，放大倍数调整为lO。电阻R2可用来调整放大倍数，可以调整增益以匹配不同输出的温度传感器。运放UlB构成开关量控制器，输出高电平为10.5V，低电平为0V。大功率晶体管VT提供加热器所需大电流。通过电位器R7设定炉温。电阻R5和R7确定了炉温控制范围，设与最高温度Tmax对应的电压为Umax ，与最低温度Tmin对应的电压 Umin，则 图7.5l中JP1、JP2和JP3为短路排，可通过JP1、JP2和JP3 的不同连接而实现不同的控制器运行，如P、PI、PD、PID等。 (2)PID控制器的频率响应 由PID控制器的传递函数可知PID控制器可看作一个积分环节与一个二阶超前环节串联，PID控制器的频率响应具有如下特征： ①转折频率 a．有两个转折频率：ωa和ωb 。 b．低频转折频率： ωa =K1／Kp(rad／s)。 c．高频转折频率： ωb =Kp／KD(rad／s)。 ②幅值 a．低频段(ω ? ωa ）中频曲线为-20dB／十倍频。? b．高频段(ω ? ωb ）为+20dB／十倍频。 c．中频段(ωa? ω? ωb )幅频曲线为20lg Kp(dB)。 ③相位差 a．中频段(ωa＜ω＜ωb)相位差从-45?到+45?。 b.低频段(ω?ωa)相位差趋向-90?。 c．高频段(ω?ωb)相位差趋向+90?。 假定原系统含有一个积分环节，一个大惯性环节及两个小惯性环节，如图7.