控制和接口技术_基于模糊推理的智能控制20131226.pptVIP

“备”则“倍” 有准备、有规划的人生更精彩！ 2）协三角运算 S—范式 二个模糊集合A和B的“并”用函数 4个最常用的S范式算子： 模糊与概率的差别： C A 口极渴的人饮用哪杯液体？ C A 啤酒 盐酸 1）模糊隶属函数表示物体（对象）对不精确定义性质 的相似程度。 2）概率把信息转变为事件发生或出现的频度。 模糊关系与复合运算 精确关系 模糊关系 同一空间 表示二个或二个以上集合 元素之间关联、交互、互 连是否存在。 表示二个或二个以上集合 元素之间关联、交互、互 连是否存在或不存在的程度。 举例 同一空间模糊关系复合运算： 或 举例 非同一空间模糊关系复合运算： 精确关系 模糊关系 不同乘积空间，但有一个公共集合的二个关系复合定义为： 不同乘积空间，但有一个公共集合的二个模糊关系R(U,V)和S(V,Z)定义为： 当U,V,W是离散论域时， Sup(取上界)变成取极大运算 非同一空间模糊关系复合运算举例与图示： 举例 1 2 3 a b 0.4 0.2 0.8 0.9 0.9 0.2 0.5 0.7 X中元素2和Z中元素a通过二二连接建立的路径，选择 连接强度最大者，其强度由子路径强度乘积或取极小计算而得。 图示： 模糊关系隶属函数的计算 或 1.正确认识自我，尊重自我——人职和谐的基础 2.充分了解职场，努力做到人职匹配 3.适应社会需求与发展，选择最能发挥自己能力特长的职业。 没有最好的职业，只有最适合自己的职业，适合自己的才是最好的。 1.职业生涯开发与管理的观点是：只要开始，永远不晚； 只要进步，总有空间。 2.在职业生涯的道路上，重要的不是目前所处的位置， 而是迈出下一步的方向。 研究生课程 材料科学与工程学院 华中科技大学 研究生课程 * * 控制与接口技术 主讲教师：叶春生 csye@mail.hust.edu.cn Tel:027华中科技大学材料学院 控制与接口技术 第一章 绪论 第二章 线性离散系统的分析与校正 第三章 控制系统的状态空间分析与综合 第四章 STM32处理器及其应用 第五章 数控（CNC）系统及其插补原理 第六章 数控机床的伺服驱动系统 第七章 SIMULINK交互式仿真集成环境 基于模糊推理的智能控制 1）模糊集合与模糊推理 2）模糊推理系统 3）模糊建模与辨识 4）模糊控制系统 5）模糊控制系统的稳定性 0. 模糊概念 天气冷热 雨的大小 风的强弱 人的胖瘦 年龄大小 个子高低 常用术语 1）模糊集合和模糊推理 ① 模糊集合和隶属函数 精确集合（非此即彼）： A={X|X6} 精确集合的隶属函数： 模糊集合： 如果 是对象x的集合，则 的模糊集合 ： 称为论域或域 论域的二种形式： 1）离散形式（有序或无序）： 举例：X={上海 北京 天津 武汉}为城市的集合。 模糊集合 C = “对城市的爱好”可以表示为： C = {(上海,0.8),(北京,0.9), (天津,0.7),(武汉,0.6)} 隶属函数的性质 a) 定义为有序对； b) 隶属函数在0和1之间； c) 其值的确定具有主观性和个人的偏好。 又：X = {0 1 2 3 4 5 6}为一个家庭可拥有自行车数目的集合 模糊集合 C = “合适的可拥有的自行车数目” C = {(0,0.1),(1,0.3),(2,0.7),(3,1.0),(4,0.7),(5,0.3),(6,0.1)} 1 13 精确集合 模糊集合 1 13 6 2) 连续形式: 令X = R+ 为人类年龄的集合, 模糊集合 B = “年龄在50岁左右”则表示为: 图示: 模糊集合的公式表示 注意: 并非求和和积分符号. 上述三个例子分别可写为 C = 0.8 /上海+0.9 /北京 +0.7 /天津 +0.6 /西安 C = 0.1/0+0.3/1+0.7/2+1.0/4+0.3/5+0.1/6 / 不是除法运算 ② 支集 支集 核 交叉点 截集 ③ 核 ④ 截集 ⑤ 交叉点 ⑥ 模糊单点 年龄 隶属函数 1.0 0.5 45 90 ⑦ 凸性 普通函数凸的定义: 它的定义比模糊凸的定义严格 不符合凸 函数条件 ⑧ 语言变量 5元组为特征 模糊集合的运算和隶属函数的参数化 包含或子集： 并（析取） 交（合取） 补（负） 隶属函数参数化 三角形隶属函数 梯形隶属函数 高斯形隶属函数 一般钟形隶属函数 Trig(x;20,60,80) Trap(x;10,20,60,90) g(x;50,20) bell(x:20,4,50) c c-a c+a 斜率=-b/2a 隶属函数的参