闽南师范大学_平衡小车毕设_最终1.docVIP

闽南师范大学 毕业论文（设计） 基于STM32单片机的双轮小车近静态动平衡控制统 The Design of The Nearly Static Dynamic Balance Two Wheeled Car Control System Based on The STM32 姓 名： 陈国文 学 号： 1105000232 系 别： 物理与电子信息工程学院 专 业： 电气工程及其自动化 年 级： 2011级 指导教师： 李 忆 2014年 12 月 28 日 摘要 本文介绍以STM32F103RCT6单片机为核心的智能自平衡小车技术的研究，本系统分为单片机最小系统，PID自动反馈调节，驱动控制电路。通过MPU-6050传感器采集到姿态感知信号传给STM32F103RCT6单片机，经单片机PID反馈调节，发出命令控制驱动模块L298N，驱动2台直流电动机进行相应的动作，最终使得小车能够平稳站立。为了提高平衡效果，本文引入了卡尔曼滤波器，在调试中应注意初始角度的矫正和PID的参数调节。本设计现能实现小车在正负2度内平衡，时超超过4S，在小车的控制方面还有待改进。 关键词：STM32F103RCT6单片机 姿态检测 卡尔曼滤波 PID控制 电机驱动 Abstract In this paper, we introduce STM32F103RCT6 single-chip microcomputer as the core of intelligent since the balance of the car technology research, this system is divided into single chip microcomputer minimum system, PID automatic feedback adjustment, the drive control circuit. By MPU - 6050 sensor collected posture perception to STM32F103RCT6 MCU signals, the microcontroller PID feedback control, a command control L298N drive module, drive two dc motor for the corresponding action, eventually making the car can stand steadily.In order to improve the effect of equilibrium, this paper introduced the Calman filter, in needing attention in debugging the parameters initial angle correction and PID regulation. This design is to achieve car in the positive and negative balance within 2 degrees, super than 4S, in control of the car has to require improvement. KeyWord: STM32F103RCT6 single-chip microcomputer Posture perception Kalman filter PID controller motor drive 目 录 中英文摘要 1 1 引言 1 1.1 选题背景及实际意义 1 2 整体方案设计 1 2.1系统整体设计 1 2.2姿态检测模块选型方案比较 2 2.3项目设计要求 2 2.4平衡小车的总体框图 2 3 各单元模块的硬件设计 3 3.1 STM32F103RCT6单片机系统 3 3.2 稳压模块选型 3 3.3 姿态检测模块 4 3.3.1加速度计模块 5 3.3.2陀螺仪模块 7 3.4 电机驱动模块选型 7 3.5电机选型 8 3.6 电路接线表 9 3.6.1电源接口解析 9 3.6.2器件I/O口连接表 9 4 理论分析与计算 10 4.1 自平衡小车数学模型 10 4.2 PID控制器设计 11 4.2.1 PID控制器原理 11 4.2.2 PID控制器设计 11 4.3基于卡尔曼滤波的数据融合 12