一种基于微波引导的固定翼无人机自主降落控制方法及其装置.docVIP

本  1、一种基于微波引导的固定翼无人机自主降落控制装置，其特征在于该装置包括太阳能电池板、内置锂电池、电源管理模块、微波发送处理单元、微波接收处理单元、微处理器。 2、其中，太阳能电池板、内置锂电池、电源管理模块、微波发送处理单元、微处理器均安装在多个地面发送节点。各个地面发送节点固定在地面装置上以保证微波发送模块的天线垂直与水平面，达到最佳性能。 其中，微波接受处理单元安装在固定翼无人机的前端，用于接收并处理信号，并产生相应动作调整飞机姿态。 3、根据权利要求1所述的用于固定翼无人机自主降落控制装置，其特征在于，微波发送处理单元包括微波发送模块、微波接收模块。 4、根据权利要求3所述的用于固定翼无人机自主降落控制装置，其特征在于，所述地面微波发送模块接受微处理器控制，并发送微处理器内置信息。 5、根据权利要求3所述的用于固定翼无人机自主降落控制装置，其特征在于，所述微波接受模块接收无人机的应答，并将所接收信息发送给微处理器。 6、根据权利要求1所述的用于固定翼无人机自主降落控制装置，其特征在于，所述固定翼无人机所搭载的微波接收处理单元包括微波接收模块、微波发送模块、控制模块、微处理器。 7、根据权利要求6所述的用于固定翼无人机自主降落控制装置，其特征在于，所述微波接收模块接收多个跑道节点发送过来的信号，并检测其信号强度，并与微处理器相连。 8、根据权利要求6所述的用于固定翼无人机自主降落控制装置，其特征在于，所述微波发送模块与地面微波发送节点形成应答系统，并接收微处理器的指令，发送信号。 9、根据权利要求6所述的用于固定翼无人机自主降落控制装置，其特征在于，所述机载控制模块接受微处理器的指令，产生信号，控制无人机电调，使无人机机做出相应动作。 10、根据权利要求1所述的用于固定翼无人机自主降落控制装置，其特征在于，所述太阳能电池板用于内置锂电池充电。 11、根据权利要求1所述的用于固定翼无人机自主降落控制装置，其特征在于，所述内置锂电池为地面跑道节点提供电源。 12、一种用于固定翼无人机自主降落控制方法，其特征在于，获取当前无人机与多个跑道所置节点之间的通信信号强度，解算出无人机的位置信息，判断无人机是否与跑道对准，如果未对准跑道，给出调整指令，使无人机对准跑道安全着陆。本发明可以实现根据固定翼无人机降落状态调整无人机对准跑道，最大限度提高固定翼无人机降落的成功率。 13、根据权利要求2所述的用于固定翼无人机自主降落控制装置，其特征在于，所述地面装置为带有双向气泡式水平仪的支架。 14、根据权利要求12所述的用于固定翼无人机自主降落控制方法，其特征在于，包括以下步骤： （1）固定翼无人机起飞前，微处理器测量内置锂电池电压，若电压过低则发出装置失效预警（声、光）； （2）固定翼无人机起飞前，校准双向气泡式水平仪支架，使得各个节点天线垂直于水平面，获得最佳发射性能； （3）固定翼无人机起飞后，定时发送信号，直到所发送信号收到接收应答，切换为一直发送信号； （4）对地面1号和2号节点发送过来的信号，检测信号的接收强度并提取出所搭载的信息，计算出固定翼无人机当前与跑道中线的误差量，并采用控制算法计算得出调整参数； （5）基于（3）固定翼无人机将所计算出来的数据发送到地面控制单元，地面控制单元可产生控制信号，控制固定翼无人机动作。 （6）基于（4）固定翼无人机处于下降过程中，对于地面3号节点和4号节点发送出来的信号，检测信号的接收强度并提取所搭载的信息，并结合1号节点和2号节点的数据，计算出固定翼无人机当前下落过程中所期望的速度，并给出调整参数。 （7）基于（5），如果遇到突发事件，地面控制单元可以发出警告信号，让无人机结束进近，避免事故的发生。 （8）基于（6），固定翼无人机可以由自身搭载的的微处理器给出调整指令，通过控制模块，控制无人机做出相应动作。 （9）基于（7），如果固定翼无人机平稳在跑道上滑行并停下，判定着陆成功。 15、根据权利要求11所述的多旋翼无人机的紧急伞降方法，其特征在于，所述步骤（4）中，控制算法的方法采用PID算法或模糊控制法； 一种基于微波引导的固定翼无人机自主降落控制方法及装置 （请采用修订模式进行修改） 技术领域 特别 背景技术 发明内容 本的要目的在于克服现有技术的缺点与不足，提供 本发明具有如下优点和有益效果： 1、针对目前用于固定翼无人机的对准跑道的装置在固定翼无人机在对准跑道中难以有效、及时的矫正飞机姿态使无人机着陆在指定跑道上的问题，本发明装置通过微波发送模块与微处理器，从而根据固定翼无人机自身接收到的信号，解算出无人机的位置和需要调整的参数。提高无人机成功着陆的概率，并且能够在能见度很低的情况下也发挥作用，提高了无人机着陆的环境适应能力。 2、本发明方法通过从微波接收处理单元读