煤矿救援机器人测控系统地研究.pdfVIP

论文题目：煤矿救援机器人测控系统研究 专 业：机械电子工程 硕 士 生：党 林 (签名) 指导教师：马宏伟 (签名) 摘 要 本文在国家自然科学基金“煤矿救援机器人自主导航与智能控制基础研究”项目的 资助下，以煤矿救援机器人课题组研发的样机为基础，以模块化、系统集成等理念为指 导，深入研究了煤矿救援机器人的测控系统。 分析了煤矿救援机器人所处的工作环境和功能需求，提出了以分布式结构、模块化 思想集成运动控制、姿态检测与控制、瓦斯浓度检测、温度检测、氧气浓度检测、一氧 化碳浓度检测、激光测距等于一体的机器人测控系统方案。在硬件系统集成方面，提出 按照传感与信号处理层、运动与执行控制层和决策控制层构建硬件系统，实现了测控系 统的硬件集成。在软件系统开发方面，提出了按照下位软件层、通信协议层和核心控制 层构建软件系统的方案，并开发了相应的软件，实现了障碍物检测模块、姿态检测模块、 环境信息检测模块和视频监测模块以及运动控制模块的自动数据采集与处理，借助 VC++强大的功能，将矿井环境信息和机器人状态信息显示在人机交互界面上，便于远 程监测或干预机器人的行为。 本文研究的煤矿救援机器人测控系统已搭载于煤矿救援机器人上，实验表明，系统 具有较强的功能、较高的稳定性，为实现煤矿救援机器人的自主导航奠定了基础。 关 键 词：煤矿救援机器人；测控系统；多传感器；分布式结构 研究类型：应用研究 Subject : Research on Measuring and Control System for Coal Mine Rescue Robot Specialty : Electromechanical Engineering Name : Dang Lin (Signature) Instructor : Ma Hongwei (Signature) ABSTRACT With funding from the National Natural Science Foundation project the basic research of mine rescue robot’s autonomous navigation and intelligent control”, this paper deep studies measuring and control system of the coal mine rescue robot based on the prototype developed by coal Mine rescue robot research group and guided by the concept of modularization and system integration. This paper analyzes the working environment and functional requirements of the coal mine rescue robot, proposes the scheme of the robot’s measuring and control system integrating motion control, posture detection and control, gas concentration detection, temperature detection, oxygen concentration detection, carbon monoxide concentra