2广义坐标、虚位移原理及动力学普遍方程.docVIP

一、广义坐标与虚位移原理 在推出普遍动力学定理时，我们用的是直角坐标来表示质点系的运动。一般地说用直角坐标来表示质点系的运动并不总是方便的，特别是研究多自由度的非自由质点系动力学问题中，如果采用广义坐标来研究则方便得多。下面我们先讨论一下约束方程与约束的分类（理想约束） 1）、约束方程与约束的分类 在静力学中，我们已经提过约束的概念。即限制各质点几何位置或运动的物体称之为为约束，这种约束我们称之为几何约束。 约束——加在质点或质点系上的限制运动条件，也可以用数学方程来表示。这种方程称之为约束方程。 例如：单摆结构，摆长为l(如图)。摆锤A被限制在xy平面内，绕O轴，作圆周运动。(如图)其约束方程可表示为： 可以看出，不论单摆运动到什么位置，A一定满足上述方程。 又例如，曲柄连杆机构(如图)可以看出A点(曲柄销)作圆周运动，并且A点及B点的位置一旦确定，整个机构的位置就确定了。对于A点显然有方程： 。 由于A，B两点的距离永远是l故我们由 ABC中得： 又 B点只能在x轴上运动，故 上述三个方程就是曲柄连杆机构的约束方程。可以看出，上述方程有一个特点，那就是：约束方程不显含时间参数。也就是说，约束是不随时间而改变的。象这类约束我们称之为谓定常几何约束如果(否则)约束方程显含时间参数，则称之为谓非定常几何约束。 例如摆长随时间变化的单摆(如图)单摆原长为，拉动绳子的速度为(常数)则其约束方程为： 这方程中显含时间t，所以这种约束是非定常约束。 除了限制质点系位置的几何约束外， 还有限制质点系中各质点速度的约束———运动约束。 也就是说，约束方程不但含有坐标参数，而且含有坐标的速度。 例如，一个半径为的的车轮，在一平面内只滚不滑(如图) 可以看出，C点坐标是不变的，故其几何约束方程为：又：由于车轮只滚不滑则其接触点的速度为零。这就是运动约束，其方程可表示为： 另外,如果在运动约束中，约束方程通过积分可以消去坐标的导数，则这种约束称之为完整约束。上例中轮子的纯滚动中有： 故轮子纯滚的约束为完整约束。 否则，即，如果运动约束方程不能通过积分，来消去时间对坐标的导数，则这种约束称之为非完整约束。 理论力学内容中一般不讨论非完整约束。这种非完整约束一般在分析力学中讨论。 2）、自由度数和广义坐标 确定一个质点在空间的位置需要三个独立参数，一般我们说自由质点在空间有三个自由度。当质点受到约束时，其自由度数就要减少。 一般来讲，一个质点组成的质点系，若受到个完整约束作用，则其在空间中的个坐标不是彼此独立的。由这些约束方程可以将其中个坐标表示成其余个坐标函数，这样该质点系在空间的位置就可以用个独立参数完全确定下来。描述质点系在空间中位置的独立参数，称为广义坐标。对于完整系统来说，广义坐标的数目等于系统的自由度数。 不失一般性，设由质点组成的系统，受完整约束，即 （） 设（）为系统的一组广义坐标，我们可以将各质点的坐标表示为 （） 由虚位移的定义，对上式进行变分运算，得到 （） 其中（）为广义坐标的变分，称为广义虚位移。以后要讨论的拉格朗日方程都是用广义坐标来表示的。 3)、虚位移及其计算 虚位移的概念是在研究质点系平衡条件时，设想系统有位移，而系统动能不改变，这样一个特殊条件下抽象出来的。现我们先给出定义。 定义：质点或质点系中任何质点，在约束所允许的情况下，可能发生的任何微小位移——虚位移。 为了对虚位移这概念有进一步的了解，下面我们作几点说明： （1）、虚位移是纯几何概念，是假想的，与作用力及时间无关。条件只有一个，即约束所允许的。而真实位移的大小，方向，取决于作用力，及力作用的时间。这就是真实位移与虚位移的本质性的差别所在。 （2）、真实位移是实际运动中的位移，因而是唯一的；而虚位移则是可能发生的位移。可以不止一个。 例如：一个质点限制在某一曲面（例如）上运动(如图)，其真实位移 只有一个，它在曲面上的大小方向，取决于作用力及作用时间，而其虚位移则有任意多个(如图)。但总是在曲面的切平面中的任意方向而与法线垂直。为了区别实际位移，我们用来表示虚位移。如果建立坐标，则对应有等 （3）、如果仅限于定常约束，则实际位移是虚位移中的一种。 下面我们来给出虚位移的计算方法。仅限于定常约束 (一)几何法 由运动学知，质点的位移与其速度成正比，即 。是一个实数，故可以看出，与的方向是一样的，是大小只差一个比例数。则我们可以用求速度的方法来求质点的实位移。在定常约束时实位移是虚位移的一种，故：可以用求速度的几何法来分析质点的虚位移。（点的合成运动，基点法，瞬心法等等） 下面我们用一个例子来说明求虚位移的几何法。 如图曲柄连杆结构，转角为，OA为r，AB