卧式下肢康复机器人地研究.pdf

哈尔滨T稃大学博+学何论文 动训练、主动训练和主被动训练模式，利用电流环控制方法实现助力训练模式。建立 明各种控制策略的可行性和有效性，为实验研究提供理论依据。 研制了卧式下肢康复机器人实验样机，介绍了机器人的测量系统和控制系统。利 用dSPACE平台对人体下肢的康复训练进行实验研究，包括被动训练实验、助力训练 实验、主动训练实验、模拟痉挛实验以及主被动实验。实验研究验证了机器人机构的 合理性，控制系统中各种控制策略的有效性。 关键词：下肢康复机器人；康复运动规划；动力学；控制策略 卧式下肢康复机器人研究 Abstract Withthe of standardsandthe indietinrecent people’s improvementliving changes diseaseshavebecome diseasesinmost years，cerebrovascular frequently-occurring countriesintheworld．Thedisease’sincidence increasedandhas significantly younger trend．Thisdiseasehasbeen that the at asoneofmaindiseases life recognized endanger the with cerebrovasculardiseasewereinstabledisease present．Afterpatients stage，injured nerveshallrecover is slowandthenerveCan’trecover gradually．Butrecovery very process andrehabilitationdoctorfindthatthefunctionof nerve entirely．Neurologist injuredsystem carlrecombineand motionfunctioncanrecoverandtheself-careof compensate，lost ability in shall rehabilitation clinical patientimproveby traininglong isakindofassistantrehabilitation thatCan robot automatic training therapy equipment assist withlowerlimbsmotion in clinicalrehabilitation patient