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现代控制实验（实验五 实验六） BANG-BANG自摆起实验（实验七） 能量自摆起实验（实验八） 模糊控制实验（实验九） VB6.0版本控制程序 便携式直线一级倒立摆 深圳市元创兴科技有限公司 先进教学实验室方案及设备专家 概述 元创兴科技有限公司开发的便携式一级直线倒立摆采用一体化设计结构，开放的控制解决方案和模块化的实验平台，全方位满足本科生自动控制理论基础课程的教学和研究需要。 产品特点 1 一体化结构: 机械本体及控制器都放置在仪器箱中，体积小巧。 　　 2 安装方便，系统可靠: 使用时只需要打开箱盖，插上连接线，将摆杆固定杆竖起即可以使用，不需要其他安装工作。 　　 3 系统可靠，信价比高: 由于选择都是工业上产品部件，器件不裸露，所以可靠性高，适合本科学生重复使用，同时价格较低。 　　 4 开放式平台，基础教学为主: 采用开放式结构，以WINDOWS平台为主，适合教学与研究需要；为配合本科自动控制理论课程实验需要，开设了一系列针对该课程的实验内容。 适应的对象及专业 本科阶段： 1机械设计制造及其自动化 2机械工程及其自动化 3电气工程及其自动化 4自动化 研究生阶段： 1控制理论与控制工程 2控制工程 实验环境要求 硬件要求： 1、Pentium II、Pentium III、AMD Athlon或者更高； 2、内存至少256MB，推荐512MB 以上； 3、至少有一个USB2.0接口； 软件要求： 1、Microsoft Windows 98、Microsoft Windows 2000、Microsoft Windows XP； 2、Microsoft Visual C++ 6.0； 3、Matlab 6.5、Matlab7.0、Matlab R2011b； 系统组成 便携式直线一级倒立摆实验系统总体结构如下图所示。 本实验系统的主体包括摆杆、小车、便携支架、导轨、直流伺服电机等。主体、驱动器、电源和数据采集卡都置于实验箱内，实验箱通过一条USB数据线与上位机进行数据交换，另有一条线接220v交流电源。便携支架为实验箱方便携带和安装而设计。移动实验箱时，可以扭下便携支架和小车之间的旋钮，将支架和摆杆放倒在实验箱内，简单的接线可以使得本系统方便做课堂演示实验。 编码器 2 摆杆编码器：选用是瑞普安华高（无锡）电子科技有限公司生产的光电式增量编码器。编码器分辨率为500线，经数据采集卡四倍频后为2000线，也就是说摆杆旋转一周，编码器计数2000个。摆杆旋转一周的角度为360度。脉冲当量=360/2000。 1 电机编码器（集成于电机尾部）：分辨率为1000线，经过数据采集卡四倍频后为4000线，即电机转动一周，采集卡采集到4000个编码器计数脉冲。电机皮带轮周长为0.1117465m，即电机转一周，小车走过0.1117465m的距离。脉冲当量=0.1117465/4000。 伺服驱动器 便携式倒立摆系统选用的伺服驱动器是西安铭朗电子科技有限公司生产的MLDS3810控制直流伺服驱动器。 该伺服驱动器主要性能如下： 1.电源电压范围：12V-48V 2.最大连续输出电流：10A， 最大峰值输出电流：20A 3.通过RS232实现PC控制、参数调整、在线调测 4.反馈元件：增量式编码器，四倍频解码 5.过流、过载、过压、欠压、高低温、位置误差超限、失控保护 6.控制模式有三种：速度模式、位置模式以及采用步进模式。本系统采用速度模式。 系统工作原理 便携式直线一级倒立摆的工作原理是：数据采集卡采集到旋转编码器数据和电机尾部编码器数据，旋转编码器与摆杆同轴，电机与小车通过皮带连接，所以通过计算就可以得到摆杆的角位移以及小车位移，角位移差分得角速度，位移差分可得速度，然后根据自动控制中的各种理论转化的算法计算出控制量。控制量由计算机通过USB数据线下发给伺服驱动器，由驱动器实现对电机控制，电机尾部