第八章 平面连杆机构.ppt

带入移项得： mcosθ2 i= l+ncos(θ3i+φ0 )－cos(θ1i+α0 ) 消去θ2i整理得： cos(θ1i+α0)＝ncos(θ3i+φ0 )-(n/l) cos(θ3i+φ0--θ1i -α0 ) +(l2+n2+1-m2)/(2l) 令 p0=n, p1= -n/l, p2=(l2+n2+1-m2)/(2l) 则上式简化为： coc(θ1i+α0 )＝P0cos(θ3i+φ0 ) ＋ p1 cos(θ3i+φ0 -θ1i -α0 )+ p2 式中包含有p0，p1，p2，α0，φ0五个待定参数,故四杆机构最多可按两连架杆的五组对应未知精确求解。 当i5时，一般不能求得精确解，只能用最小二乘法近似求解。 当i5时，可预定部分参数，有无穷多组解。 msinθ2 i= nsin(θ3i+φ0 )－sin(θ1i+α0 ) 举例：设计一四杆机构满足连架杆三组对应位置： θ11 θ31 θ12 θ32 θ13 θ33 45° 50° 90° 80° 135° 110° B3 C3 B2 C2 θ11 θ31 θ12 θ32 θ13 θ33 设预选参数α0、φ0＝0， 带入方程得： cos90°= P0cos80°+P1cos(80°-90°)+ P2 cos135°