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HOHAI UNIVERSITY ENGINEERING MECHANICS 虚位移原理 第14章 用多大的力，能将重Fw的汽车抬起来？ b a A B O 如此简单的平衡问题，能不能翻出点新花样？ FP FW b a A B O 假设系统在约束允许的前提下，略有位移， b a 则人所作的功与车之重力所作的功之和应为零。 现在约束使系统不可能有位移，能否用能量的方法求A处的约束力？ 去掉A处约束，使系统有可能位移，各力有“假想功”，则问题可解。 b a A B O b a A B O b a A B O 所谓“可能位移”，是约束允许的位移。故先研究约束。 §1 约束与约束方程 一、定义 约束：对质系的运动所加的限制条件 约束方程：表示限制条件的数学方程 连接于AB杆的小球B在x、y平面内运动的约束方程为： l A B x y A、B滑块运动的约束方程： （x，y） l A B x y 回顾： 自由度与广义坐标 自由度：确定一个受完整约束的质点系 位置所需的独立坐标个数 广义坐标：用来确定质点系位置的一组独立坐标参数。 自由度与约束： 空间n个质点，受s个约束，则自由度 k=3n-s 质点系中任一点的坐标可表示为广义坐标的函数： 在完整约束情况下，广义坐标的数目等于自由度的数目。 练习：试确定系统的自由度，并用广义坐标表示A和（或）B在直角坐标系中的位置。 l A B x y θ l A B x y θ 设?为广义坐标： 设?为广义坐标： l1 B A x y ? O l2 β 练习：试确定系统的自由度，并用广义坐标表示A和（或）B在直角坐标系中的位置。 设?、?为广义坐标： 设?为广义坐标： §2 虚位移 一、定义 在给定瞬时,质点或质点系为约束所容许的任何微小位移,称为该质点或质点系的虚位移。 二、虚位移与实位移的区别和联系 区别： （1）实位移可以是无限小的，也可以是有限的，而虚位移必须是无限小的； （2）实位移是在外力作用下，系统实际发生的位移，而虚位移则是“约束允许的位移”，与外力无关； （3）实位移是在一定时间内发生的位移，而虚位移是仅依赖于约束条件而与时间无关的一个纯几何概念。 联系： （1）在定常约束情况下，系统无限小的实位移是虚位移中的一个； 二、虚位移与实位移的区别和联系 关于非定常约束，重新对虚位移定义： 在给定瞬时，将约束看成是不变的（即将约束“凝固”起来）,而为约束所容许的任何微小位移,称为该瞬时的虚位移。 l A B x y θ 三、质点系中各质点的虚位移之间的关系 （一）几何法 b a A B O I （二）解析法 质点系中任一点的坐标： 假设广义坐标分别有微小改变δqi，则质点坐标的相应改变为： l A B x y θ l1 B A x y ? O l2 β l1 B A x y ? O l2 β l1 B A x y ? O l2 β δyA δxA 几何法 虚功：力在虚位移上作的元功 理想约束：在任意虚位移上作功之和为零的约束。 理想约束?虚功 具有理想、定常、双面约束的质点系，其平衡（特指静止）的充分必要条件为：所有主动力在任意虚位移上的虚功之和为零。 §3 虚位移原理 虚位移原理 系统的独立平衡方程数目与自由度的数目相等。 l A B x y θ 例1.欲使机构在图示位置平衡，两个主动力间关系如何？ 解： 几何法 I 1.确定虚位移间关系 2.虚位移原理 l A B x y θ 例1.欲使机构在图示位置平衡，两个主动力间关系如何？ 解： 解析法 1.确定虚位移间关系 2.虚位移原理 几何法 l A B x y θ I l A B x y θ 解析法 比较 x y 例2. 已知各杆与弹簧原长均为l，弹簧常数为k，导槽光滑。求平衡时， FP的大小与角度θ之间的关系。 解： 2.确定虚位移间关系 1. 虚位移原理 其中 例3、求图示系统平衡时的夹角θ1和θ2。 B A x y θ1 O θ2 C D 2.确定虚位移间关系 1. 虚位移原理 HOHAI UNIVERSITY ENGINEERING MECHANICS