一种苹果自动定向输送机构的设计及仿真.docVIP

1、一种苹果自动定向输送机构的设计及仿真 农机产品的安全性设计研究 O? 引言 【研究意义】在计算机图像识别系统进行苹果分级时，分布的摄像头或相机采集苹果表面信息，通过计算机识别控制系统进行智能识别，水果的果梗、果萼在图像中的信息与水果的缺陷相似，摄像头采集到果萼、果梗部位的信息会造成误判。分布的摄像头或相机在一个方向要拍摄到完整的苹果表面信息需要一种苹果自动定向输送机构能很好地实现苹果在输送过程中的自动定向，且苹果在完成定向运动后绕苹果果萼、果梗所成轴线的旋转‘2]。在水果检测系统中运用苹果自动定向输送机构能有效解决水果在线检测中对果梗、果萼的图像信息的误判，提高在线检测的效率。【前人研究进展】国内外分选机的输送系统大多采用辊子结构，从20世纪80年代初，国外已开始研究基于计算机视觉技术的水果分级系统，如美国的OSCARTM型和MERLIN型水果生产线就能实现对苹果、梨、桃等水果的等级分定及品质检测‘3]。近年来，我国在利用计算机视觉系统对苹果品质的检测方面有了长足的发展。研究人员对此进行了大量的理论研究。【本研究切入点】Throop等‘91用的苹果定向机构需要苹果在完成定向后翻转，此种机构结构复杂、加工成本高且易出现苹果在翻转时出现滑落的现象。【拟解决的关键问题】苹果在信息采集前保证果梗与果萼的轴线位于垂直支撑环的水平面，完成自动定向后在摄像区内做绕果梗、果萼所成轴线旋转的运动。 1? 材料与方法 1.1? 苹果自动定向输送机构的工作原理 1.1.1? 定向输送装置结构与输送原理苹果自动定向输送机构主要包括链轮1、侧向摩擦带2、底部摩擦带3、定向壳4、链条5、轨道6、锥齿轮7（图1A），定向壳的结构，主要由支撑轮8、内果盘9、支撑环10、底部摩擦轮I1、链接键12构成(图1B)。定向输送装置由电动机通过皮带、链轮l提供动力，一部分动力通过一对锥齿轮7传输至侧向摩擦带2，另一部分动力传输给底部摩擦带3，摩擦带3带动底部摩擦轮做旋转运动。链条5通过连接键12与苹果定向壳4相连接，内果盘9左右两侧有四个支撑轮8夹在轨道6内，当链条5由于链轮l的转动发生移动时苹果定向壳在轨道6内循环运动。苹果在定向区I完成苹果的定向，在摄像区内完成苹果表面信息的采集。图l 1.1.2苹果定向壳内果盘及支撑环的设计 内果盘和支撑环是定向壳的关键部件（图1B），内果盘开有大孔且有倒角，并在一侧开槽，内果盘整体为楔形形状，下平面与内果盘底板相连接，楔形角向上翘起与输送水平面成夹角，支撑环表面与内果盘上表面平行，同样与输送水平面成夹角。内果盘内侧有倒角，在定向过程中增加了与苹果接触面积，使得苹果定位准确且苹果在定向过程中不易从定向壳上滑落，同时也满足了不同尺寸苹果的定向。由于支撑环上表面与水平输送方向有夹角，苹果在定向过程中始终倾斜依靠在侧向摩擦带上，增加了与侧向摩擦带的接触面积，使得苹果定位快速且准确。图1 1.1.3? 苹果自动定位方法 当苹果通过喂人装置输送至定向区时以任意的姿态落入苹果定向壳，此时底部摩擦轮与侧向摩擦带都在做旋转运动，底部摩擦轮外边缘高于支撑环的上表面，摩擦轮旋转的角速度为： 苹果与底部摩擦轮、内果盘以及侧向摩擦带相接触，苹果受到底部摩擦轮的作用，其摩擦力产生力矩为M1，鸩使得苹果在垂直于输送方向的铅垂面内旋转；侧向摩擦带与苹果表面的摩擦力所产生旋转力矩为鸩，鸩使得苹果在垂直于输送方向的水平面内旋转。苹果在这两个力矩作用下，在内果盘内作旋转运动，当苹果的果梗与果萼的轴线都位于支撑环水平面竖直位置时，果梗与果萼凹陷的部分与底部摩擦轮失去接触，完成定向。左侧视图为苹果定向前状态，右侧视图为苹果完成定向后的状态。图2当定向好的苹果与定向壳一起进入摄像区时，定向壳底部摩擦轮与底部摩擦带脱离。由于支撑环上表面向上倾斜与侧向输送带的夹角小于900，使得苹果紧靠在侧向摩擦带上，并受到侧向摩擦带摩擦力的作用，苹果继续在垂直于输送方向的支撑环水平面内旋转。苹果随定向壳一起进入摄像区后，相机开始采集苹果表面信息，由于苹果只在垂直于输送方向的水平面内做旋转运动，且定向壳内果盘开槽一侧正对相机，相机能够采集到较完整的苹果表面信息的同时也避免了对苹果果梗、果萼部位的拍摄。1.2建立苹果自动定向输送机构动力学仿真模型 在Solidworks环境下，建立了简化的定向输送模型，将建好的模型导人到ADAMS/ViewE101中，确定每个构件之间的运动关系并添加合适的约束、驱动和力。图3 1.2.1皮带的建模与柔性化 由于Solidworks环境下建立的模型为刚体，Adams的理论也多用于刚体理论，ADAMS/View中柔性体是利用离散化的若干个单元的有限个节点的自由度来表示物体的无限多个节点的自由度，不适合建立带的模型。为了提高运动仿真的准确性，获得较为完整确切的