移动机器人声源定向方法的研究.pdfVIP

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2016-01-14 发布于安徽
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移动机器人声源定向方法的研究.pdf

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移动机器人声源定向方法研究 Abstract There are difficultiestosearchsurvivorsinthedisastersite．Withthe greatmany of hasbeen used．Howto developmentcomputertechnology,roboticstechnologywidely help robotssearchandrescuedisastervictimsisnot all alsoa researchbut only important issue．Thisdescribeshowto thesoundsourceorientationwhile significance paper get disastervictims．Themain is thesoundinformationwhensurvivors searching processgetting seek thedirectionofsoundto therobotstOfindthesurvivors． help，thendetermining help Thecurrent ofsoundsource are orientation workedout a technologies mostly by the ofsoundsourceorientationbasedontime microphonearray．Thepapermainlystudytopic authorhastakenalotof to thetheoremof delayestimation．Firstly,the experimentsprove soundsourceorientationbasedondirectional a to the microphone，and correct proposesway differencechannelsbasedondivided of takesa oftwokindsof frequency．Secondly,itstudy orientation and thefusion． spatial algorithm：four-crOSSarray three—rectangulararray,and methodoftime estimationbasedonthecross-correlationis Thirdly,the delay algorithm describedinthe basic