开题报告-孙宁.pptVIP

国内虽然也对气动人工肌肉进行过研究，也取得一定的成果，但是对气动人工肌肉静态动态特性的研究还是采用实验和数学模型的方法。本文设计出气动人工肌肉实验台，并对组成气动人工肌肉的具有几何和材料非线性的橡胶进行了单轴拉伸实验，以获得该材料的准确的材料参数。尽可能将影响实验结果的因素考虑清楚。并进行气动人工肌肉静态特性实验。如果实验结果能够验证有限元模型的有效性，这样会大大缩短气动人工肌肉的设计时间，同样会节省大量的生产、实验研究成本。 华中科技大学李宝仁教授与刘军、哈尔滨工业大学王祖温教授与隋立明教授和天津大学李醒飞都对气动人工肌肉静态输出力数学模型都进行了改进研究，华中科技大学李宝仁教授与杨刚对气动人工肌肉做了静态和动态特性实验研究，天津大学李醒飞在理论分析和实验的基础上,建立了人工气动肌肉的数学模型。 目前气动人工肌肉的研究尚处在起步阶段。研究的重点主要集中在气动人工肌肉特性研究和气动人工肌肉伺服控制研究两个方面。但至今还没有一个真正能精确描述气动人工肌肉特性的数学模型，本课题立足于对气动人工肌肉工作特性及仿真的研究 ，为气动人工肌肉的精确控制定位奠定理论基础。 2.5气动人工肌肉应用前景 灵巧手 3课题思路 * * 学 院：机械工程学院 ? 学 科：机械制造及其自动化 ? 指导教师：臧克江 教 授 研 究 生：孙宁 基于ABAQUS的气动人工肌肉有限元仿真及实验研究 黑龙江省自然科学基金（E2005-02） 黑龙江省教育厅项目 1.2课题研究目的和意义 随着计算机技术的迅猛发展和工程力学有限元计算理论的不断成熟，气动人工肌肉的研究开发已转向用计算机虚拟设计与实验相结合的渠道上来。目前，欧美、日本等国家的研究部门都已运用计算机虚拟技术的方法来研制开发气动人工肌肉，在气动人工肌肉的有限元计算和控制理论方面已经取得一些成果。 1.1课题来源 1 课题来源及研究的目的和意义 2.1引言 气动人工肌肉是一种新型的拉伸型气动执行元件，是现代气动技术与机器人技术、仿生技术、医疗技术相结合的产物。它是由一段外部包裹纤维网的橡胶筒和两端接头连接而成的，如左图所示。这种结构突破了原有气动驱动器必须由气体推动活塞工作这一传统概念，是一种全新的气动执行元件。有人甚至将它的出现称为“气动技术的一场革命”。 2 综述 2.2气动人工肌肉的研究发展历史 1961年美国科学家Schulte分析了McKibben气动人工肌肉的静态驱动特性。 上世纪九十年代华盛顿大学的Zhou，根据能量守恒的原理对McKibben气动人工肌肉建模，讨论了内部摩擦等因素对气动人工肌肉静态输出力特性的影响，并分析了气动执行系统的动态特性。 英国Tsagarakis等人，通过基于气动人工肌肉表面位移的理论建立气动人工肌肉的力学平衡方程得到的结果与周的模型一致。 我国最早开始从事气动人工肌肉研究的科研人员北航刘荣博士分析了FMA三自由度气动人工肌肉驱动器的静力学特性并重新建立了McKibben气动人工肌肉静态输出力数学模型。 按结构形式可将 气动人工肌肉 分为三类 编织式人工肌肉 网孔式人工肌肉 嵌入式人工肌肉 2.3气动人工肌肉的分类 2.4气动人工肌肉的特点 结构简单，重量轻，易于小型化； 具有柔性，不会损害操作对象； 动作平滑，无相对摩擦运动部件，因此无泄漏现象； 输出力/自重比大，能量转换效率高，其输出力是同样直径的普通 单作用气缸的10倍，而重量仅为普通单作用气缸的几分之一； 在操作过程中产生的热、噪音小； 价格低廉，维护方便，应用领域广泛。 双足机器人 国内虽然也对气动人工肌肉进行过研究，也取得一定的成果，但是对气动人工肌肉静态和动态特性的研究还是采用实验和数学模型的方法。 本文以气动人工肌肉结构为基础建立气动人工肌肉有限元模型。采用ABAQUS非线性有限元软件对气动人工肌肉静态特性进行分析，使用Rebar层模拟纤维网套，以及空气单元有限元模型的使用，在气动人工肌肉的研究上还没有人采用。 建立气动人工肌肉实验平台，对橡胶和高强度纤维进行了单轴拉伸实验，获得材料准确的材料参数； 气动人工肌肉有限元模型的建立。橡胶材料和纤维网套的模拟，以及空气单元的选取； 对气动人工肌肉静态特性进行仿真分析，对气动人工肌分析中的体积和形状的变化等进行进一步研究； 气动人工肌肉静态特性实验。设计气动人工肌肉等压、等长和等载实验，并将实验结果与仿真结果进行比较分析 ；