现代控制理论倒立摆控制系统实验报告.doc

北 京 航 空 航 天 大 学 现代控制理论实验报告 倒立摆控制系统 学院名称 专业方向 学 号 学生姓名 指导教师 日 期  目 录 1 系统设计任务及技术指标…………………......……..…..………..……..…………….1 2 系统的组成和工作原理……………........................…..…………..…………………...2 2.1 系统的组成………………..…………………..……………..…………………..2 2.2 工作原理……………….….............................................…...…………………...2 3 建立数学模型…………………....................................………...……………………....4 4 系统设计与仿真…………..…..................................…………...……………………....7 4.1 系统静态设计..……………..……………………………………………………..7 4.2 系统动态设计..………….…...........................................….……………………...7 4.3 系统仿真......………………..……………………………………………………..8 4.4 分析与结论……......…….…...........................................….……………………...9 5 计算机控制系统设计与实现…………............………………...……………………....10 5.1 模拟控制系统的设计方案....……………………………………………………..10 5.2 计算机控制系统的设计方案（硬件、软件）..............….……………………...10 5.3 实时控制软件框图..………..……………………………………………………..11 5.4 数据采集与模拟量输出...…...........................................….……………………...12 5.5 界面设计与实现..……….…...........................................….……………………...14 6 系统的组装与调试…………………............................………...……………………....15 6.1 倒立摆实现电路..…………..……………………………………………………..15 6.2 系统调试..……………….…...........................................….……………………...16 6.3 系统性能分析与结论..……..……………………………………………………..18 7 收获和体会…………………………...….........................................…………………...21 参考文献…………………………………………………………………………………….21 附录………………………………………………………………………………………….22 1 系统设计任务及技术指标 1、设计任务 现代控制理论实验设计任务为： （1）了解倒立摆系统的组成和工作原理。 （2） 掌握模拟摆的调节方法。 （3） 任选一种或多种控制理论设计控制系统（静态设计、动态设计） （4） 仿真验证动态系统性能 （5） 数字控制系统电路设计 （6） 数字控制器软件设计 （7） 闭环系统实验和调试 （8） 编写实验报告 2、技术指标 设计完成的系统技术指标如下： （1）摆角稳定时间小于3秒 （2）有一定的抗干扰能力且在5分钟内保持不倒 （3）小车控制在±45厘米内运动 2 系统的组成和工作原理 2.1 系统的组成 实验设备 本实验所用到的实验设备如下： （1）金棒-2型倒立摆系统实验平台。 （2）PC机一台。 （3）HY-123 AD/DA接口板。 （4）数字万用表一台。 其中倒立摆系统的结构分为机械和电器控制系统两部分组成,机械部分的由小车、导轨、皮带轮摆组成,其结构如图所示: 图2.2 计