离散化设计.pptVIP

特点: 直接型结构的实现比较简单，不需要作任何变换。 严重的缺陷：如果控制器中任一系数存在误差，则将使控制器所有的零极点产生相应的变化。 优点：如果控制器中某一系数产生误差，只能使其相应环节的零点或极点发生变化，对其他环节的零极点没有影响。由于某一存储器中的系数与相应环节的零点或极点相对应，实验调试时，将非常直观方便。 由 数字控制器的脉冲传递函数为 用U(z)判断所设计的D(z)是否最少拍无纹波系统 （2）按单位阶跃输入设计的改为单位速度输入 所得序列的结果表明，系统经2个节拍后， 亦达到稳定且无纹波，但存在固定的偏差0.1418。 系统输出响应曲线 例如，系统刚投入时，相当于阶跃输入，可把按阶跃输入设计 的 接入系统，作为过渡程序。 时，则切换成按速度输入设计的 。这种切换方法，既可以缩短 减小到一定程度 调节时间，又可以减少超调量。 当系统的误差 同样，最少拍无纹波系统也有一个对于其他输入函数的不适应 性的问题，解决的最好方法是针对不同的输入类型分别设计，在线切换控制算法，如图所示 5.3 数字控制器的计算机程序实现 所设计的D(z)均为关于z-1有理分式形式，要用计算机实现其控制功能，必须变成差分方程的形式。 具体有三种实现方法： 直接程序设计法、 串行程序设计法 并行程序设计法。 5.3.1 直接程序法 设数字控制器的一般形式为： 数字控制器输出序列的z变换 取Z反变换得 显然，上式是物理可实现的。 e(k) E(z) u(k) U(z) z-1 a2 a1 a0 am -b2 -b1 -bn z-1 z-1 z-1 z-1 z-1 直接程序法方块图 每计算一次u(k)需要以前n个输出值以及当前误差值e(k)和以前m个误差值，所以必须将这些值存储起来以备使用。 这样，每计算一次u(k)需要做 n+m+1次乘法 n+m次加法， n+m次数据转移。 寄存纯滞后信号的单元数为m+n+2 【例】已知数字控制器脉冲传递函数为 试用直接程序设计法写出实现 的表达式。 解： 5.3.2 串行程序法 当数字控制器具有较高的阶次时，可把D(z)分解因式，化作一些简单的一阶或二阶环节的串联 设 5.1.3 任意广义对象的最少拍控制器设计 当三个假设条件不满足时，如何进行设计。 当G(z)中含有Z平面单位圆外或圆上的极点时，并且该极点没有与D(z)或Φe(z)的零点完全对消时，则它将成为Φ(z)的极点，从而造成整个闭环系统不稳定。 又 得到 当G(z)中含有Z平面单位圆外或圆上的零点时，则它将成为U(z)的不稳定极点，从而使数字控制器的输出趋向于无穷大，造成整个闭环系统不稳定。 为保证闭环系统稳定，当G(z)中含有Z平面单位圆外或圆上的零、极点时，它应被D(z) 或Φe(z)的极、零点相抵消。而用D(z)的零点或极点抵消G(z)的极点或零点是不允许的，这是因为，简单地利用D(z)的零点或极点去对消G(z)中的不稳定零点或极点，从理论上来说可以得到一个稳定的闭环系统，但这种稳定是建立在零极点完全对消基础上的。当系统参数产生漂移，或者对象参数辨识有误差时，这种零极点对消就不可能准确实现，从而引起闭环系统不稳定。 解决方法： (1)Φe(z)的零点中应含G(z)的全部不稳定极点（除（1，j0）外）。 (2)Φ(z)=1-Φe(z)的零点中应含G(z)的全部单位圆上和圆外的零点。 (3) Φ(z)=1-Φe(z)与G(z)的z-1因子个数相同。 满足了上述稳定性条件后的D(z)不再包含G(z)的Z平面单位圆上或单位圆外零极点和纯滞后的环节。 设最少拍系统广义Z传递函数为 其中，b1，b2，…，bu是G(z)的u个不稳定零点，a1，a2，…，av是G(z)的v个不稳定极点， G‘(z) 是G(z)中不包含Z平面单位圆外或圆上的极、零点时的部分，z-N为G(z)中含有的纯滞后环节。 综上所述 满足上述限制条件的闭环Z传递函数Φ(z)和闭环误差Z传递函数Φe(z)的一般形式为 其中 k为常系数。 解：1）若不按上述原则设计时，对单位阶跃 【例】讨论对于不稳定对象 输出Z变换 按最少拍控制对比修正前后闭环系统的稳定情况。 看似一个稳定的控制系统，但若对象产生漂移变为： 按上述原则设计的最少拍控制器的情况下 发散振荡 2）按上述原则设计时， 则： 2拍无差 对象变为： 仍稳定 【例】 设计算机控制系统如图所示。被控对象的传递函数 设采样周期 ，试设计单位阶跃输入时的最少拍数字控制