机械基础 第七章 平面连杆机构.ppt

可以将摇杆的摆动转换为曲柄的整周回转运动。 摇杆为主动件 摇杆为主动件 1）特点： ⑴两连架杆均为曲柄 ⑵主动曲柄匀速转动 ω1= C. 从动曲柄变速转动 ω2= f(t) 3）平行双曲柄机构 ⑴ 两曲柄等长且平行，ω1=ω2 当两曲柄共线时，有可能成为反向双曲柄 机构:ω1≠ω2 反（向）平行双曲柄机构 车 门 应用：飞机起落架 汽车转向机构 思考题： 曲柄摇杆机构是否一定具有急回特性？ 是否肯定有死点位置？ 将夹头构件1看成主动件，当连杆2和从动件3共线时，机构处于止点，夹紧反力N对摇杆3的作用力矩为零。这样，无论F有多大，也无法推动摇杆3而松开夹具。当我们用手搬动连杆2的延长部分时，因主动件的转换破坏了止点位置而轻易地松开工件。 从动曲柄3与主动曲柄1的长度不同，故当主动曲柄1匀速回转一周时，从动曲柄3作变速回转一周，机构利用这一特点使筛子6作加速往复运动，提高了工作性能。 ABCD构成双摇杆机构，AD为机架，在主动摇杆AB的驱动下，随着机构的运动连杆BC的外伸端点M获得近似直线的水平运动，使吊重Q能作水平移动而大大节省了移动吊重所需要的功率。 你会判断由不同杆作机架时四杆机构属于哪种机构么？ ——方法如下 双摇杆机构 曲柄摇杆机构 双摇杆机构 双曲柄机构 以最短杆相邻杆为机架 以与最短杆相对的杆为机架 以最短杆为机架 N Y 惯性筛工作机构 从动曲柄3与主动曲柄1的长度不同，故当主动曲柄1匀速回转一周时，从动曲柄3作变速回转一周，机构利用这一特点使筛子6作加速往复运动，提高了工作性能。 将（1）、（2）、（3）式两两相加，得到以下关系式： l1 ? l2，l1 ? l3，l1 ? l4 以上关系表明 l1 为最短杆。 ?曲柄存在的条件： （1）杆长之和条件：最短杆与最长杆长度之和小于或等于其它两杆长度之和。 （2）最短杆条件：连架杆和机架中必有一杆是最短杆。 l1?l4 ? l2?l3 …… （1） l1?l3 ? l2?l4 …… （2） l1?l2 ? l4?l3 …… （3） 注意：铰链四杆机构必须满足四构件组成的封闭多边形条件：最长杆的杆长 ? 其余三杆长度之和。 1、曲柄1为原动件，作等角速转动；从动件曲柄3也以相同角速度转动。 特例：平行双曲柄机构，其相对两杆平行且相等。 2、当四个铰链中心处于同一直线上时，将出现运动不确定状态。 B2 C2 A B1 C1 D 1 2 3 B3 C3 C3 为了消除这种运动不确定状态,可在主、从动曲柄上错开一定角度再安装一组平行四边形机构。 A B C D 1 2 3 B1 C1 B C C1 B1 B C 起重机吊臂结构 ABCD构成双摇杆机构，AD为机架，在主动摇杆AB的驱动下，随着机构的运动连杆BC的外伸端点E获得近似直线的水平运动（E?E?），使吊重Q能作水平移动，大大节省了移动吊重所需要的功率。 飞机起落架机构 （1）机构的急回运动特性： 四、曲柄摇杆机构的一些主要特性： 摆角? ? ? C1 C2 D A B1 B2 B ?1 C ? ?2 ∵ ?1 ? ?2 , ∴ t1 ? t2 , ?1 ? 180? ? ? 曲柄转角 ?2 ? 180? ? ? C1C2 C2C1 铰链C的平均速度： v1 v2 它表明摇杆具有急回运动特性。 慢行程 快行程 v1= / t1 C1C2 v2= / t2 C1C2 急回运动特性可用行程速比系数（或行程速度变化系数）K 表示： 曲柄摇杆机构的极位夹角? 越大，K 值越大，急回运动的性质越显著。 ? =0、 K =1时，无急回特性。 极限夹角计算公式： 式中? 为摇杆处于两极限位置时，对应的曲柄所夹的锐角，称为极位夹角（ ?C2AC1） 。 连杆机构输出件具有急回特性的条件： 1）原动件作等角速整周转动； 2）输出件具有正、反行程的往复运动； 3）极位夹角? ? 0。 （2）压力角和传动角 A B C D ? F vc a、机构压力角:在不计摩擦力、惯性力和重力的条件下，机构中驱使输出件运动的力与输出件上受力点的速度方向间所夹的锐角，称为机构压力角，通常用? 表示。 b、传动角：压力角? 的余角。 A B C D ? ? vc ? F F1 F2 通常用? 表示：? ? 90?? ? F1为有效分力； F1 = Fcos?； ? ?，F1? 在连杆设计中，为度量方便，习惯用传动角? 来判断机构传力性能。 ? ? ? ? F1?，机构传力性能越好；反之，机构传力越费劲，传动效率越低。 ? ? ? ，连杆和从动摇杆之间所夹的锐角。 ?mi