机械设计基础 第五章机构的组成及平面连杆机构.ppt

平面机构与空间机构 定义： 所有构件都在相互平行的平面内运动的机构称为平面机构，否则称为空间机构。 工程中常见的机构一般都是平面机构。 平面机构实例1 平面机构实例2 平面机构实例3 1、运动副及其分类 运动副： 当构件构成机构时，构件与构件之间通过一定的相互接触与制约，构成保持相对运动的可动连接，这种可动连接称为运动副。 分类：低副和高副。 低 副 定义： 两构件通过面接触组成 的运动副。 分类： （1）回转副（铰链） 组成运动副的两构件只能 在一个平面内相对转动。 （2）移动副 组成运动副的两构件只能 沿某一轴线相对移动。 高 副 3、机构 定义： 将运动链中的一个构件固定作为参考坐标系，则这种运动链称为机构。 机构中的构件分三类： 机架、主动件、从动件。 5.1.2 平面机构运动简图 机构运动简图： 当研究机构的运动时，为了使问题简化，常用一些简单的线条和符号来表示构件和运动副，并按比例定出各运动副的位置。这种说明机构各构件间相对运动关系的简化图形，称为机构运动简图。 机构运动简图，具有和原机构相同的运动特性，故可根据该图对机构进行运动和动力分析。 绘制机构运动简图的步骤 1.首先确定机构的原动件和执行件，然后确定构件间运动副的类型。 2.恰当地选择投影面。一般选择与多数构件的运动平面相平行的面为投影面，绘制机构运动简图要以正确、简单、清晰为原则。 3.选择适当的比例尺，根据机构的运动尺寸定出各运动副之间的相对位置，然后用规定的符号画出各类运动副，并将同一构件上的运动副符号用简单线条连接起来，这样便可绘制出机构的运动简图。 5.2、平面机构的自由度 几种运动副 平面机构自由度的计算公式 对于具有n个活动构件的平面机构，若各构件之间共构成了PL个低副和PH个高副，则它们共引入(2PL+PH)个约束。机构的自由度F显然应为: F=3n－(2PL+PH)=3n－2PL－PH 平面机构自由度计算（1） 由机构运动简图知，该机构共有5个活动构件，各构件间构成了7个回转副，没有高副，即： 故该机构的自由度为： 平面机构自由度计算（2） 由机构运动简图知，该机构共有四个活动构件和五个回转副，没有高副，故该机构的自由度为： 平面机构自由度计算（3） 由机构运动简图知，该机构共有4个活动构件和6个回转副，没有高副，故该机构的自由度为： 机构的自由度和原动件的数目与 机构运动的关系 1)若机构自由度Ｆ≤０，则机构不能动； 2)若Ｆ０且与原动件数相等，则机构各构件间的相对运动是确定的。 3)若Ｆ0，而原动件数F，则构件间的运动是不确定的; 4）若Ｆ０，而原动件数F，则构件间不能运动或产生破坏。 机构具有确定运动的条件 （1）机构的自由度F 0。 （2）机构的原动件数等于机构的自由度F。 5.2.2 计算机构自由度时应 注意的事项 （1） 复合铰链 定义： 由两个以上构件在同一处构成的重合转动副称为复合铰链。 特点： 由m个构件汇集而成的复合铰链应当包含(m-1)个转动副。 举 例 举例 　　 准确识别复合铰链举例 　　关键：分辨清楚哪几个构件在同一处形成了转动副 　 平面机构自由度计算（4） 构件2、3、4在铰链C处构成复合铰链，组成两个同轴回转副而不是一个回转副，所以，总的回转副数是PL=7，而不是PL=6， （2） 局部自由度 定义： 不影响整个机构运动的局部独立运动。 对整个机构其他构件运动无关的自由度。 特点： 在计算机构自由度时，局部自由度应当舍弃不计。 举例 平面机构自由度计算（5） 滚子4绕其轴线B 的自由转动不论正转或反转甚至不转都不影响从动杆2的运动规律，因此滚子4的转动应看作是局部自由度，即多余自由度，在正确计算自由度时应予除去不计。将滚子与从动杆固联作为一个构件看待，即按 n = 2、PL = 2、PH = 1来考虑。 （3)虚约束 定义: 在运动副的约束中，有些约束所起的限制作用可能是重复的，这种不起独立限制作用的约束称为虚约束。 特点: 先将产生虚约束的构件和运动副去掉，然后再进行计算。 　　虚约束发生的场合 常见