电液伺服跑偏控制系统的控制策略的研究.pdf

致 谢 本论文是在导师王慧教授的悉心指导下完成的。 两年多来，王老师不仅忙于科研，而且经常出差参与项目和会议，但导师从未因此而 放松对我们的教导，导师的正直、宽厚以及开明的学术思想、务实严谨的工作作风和永不 满足的学习态度给我们留下了深刻的印象。读研期间，导师给了我无微不至的关爱，他高 尚的人格、渊博的知识都深深的激励着我，从导师的身上我学到了许多，不仅是知识，更 重要的是为人处世的道理。王老师优秀的做人品质，严谨的治学态度，开拓创新的精神， 高屋建瓴把握全局的能力，忘我的工作精神给学生树立起潜移默化的典范作用，这也是导 师传授给学生最宝贵的财富。在此，谨向我的导师致以深深的敬意。 感谢理解、关心和支持我的父母、家人和朋友。 摘 要 带钢经过连续轧制或酸洗等一系列加工处理后需卷成一定尺寸的钢卷。由于辊系的偏 差及带材厚度不均和板材不齐等种种原因，使带材在作业线上产生随机偏离现象。它使卷 取机卷成的钢卷边缘不齐，直接影响包装，运输及降低成品率。所以有必要做防跑偏的控 制系统，以提高工作效率。 针对以上问题，论文以带钢卷取机为研究对象，选择电液型带钢跑偏控制方案, 以带钢 卷取过程中的横向跑偏量为控制量，运用经典控制理论和现代控制理论，结合 MATLAB 软件，对卷取机电液伺服跑偏控制系统的控制策略进行研究。 论文建立了卷取机跑偏控制系统的数学模型，首先设计了 PID 控制器，作为设计更高 性能控制器的基础。介绍了模糊控制的基本理论后，又设计了常规模糊控制器，这种控制 器简单且实现方便，但仿真结果表明这种控制器动态性能不好，并且存在静态误差。因此 结合这两种控制器的优点，设计了模糊 PID 控制器。利用 MATLAB 模糊逻辑工具箱建立 的模糊逻辑推理系统进行了仿真。最后论文又尝试了状态反馈控制，一种状态空间描述法 中的控制方法，对跑偏控制系统的闭环极点进行配置，也同样提高了系统的控制特性。 以上几种控制方法可以通过simulink 模型得出阶跃响应的仿真曲线。结果表明，模糊 PID 相对于传统的 PID 控制优点更多，能够获得更快的响应速度和更小的超调量；状态反 馈控制能够使系统有期望的闭环极点，可以更直接的改善系统的控制性能。 关键词：跑偏控制；模糊控制；模糊 PID 控制；状态反馈 - I - Abstract After a series of processing such as continuous rolling or pickling, the strip should be rolled into certain dimensions of the coil, because of the deviation of the roll system and strip’s uneven thickness and irregularity,the strip may produce random deviations. It causes steel coil edges irregularity , impact packaging and transport or reduce yield.So it is important to make deviation control system to improve work efficiency. For the above problems, paper makes strip coiler as the object, chooses a electro-hydraulic deviation control device solution, defines lateral running deviator as control variable, design strip coiler electro-hydraulic deviation control system with classical control theory and modern