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目 录
目 录…………………………………………………………………………………I
摘要…………………………………………………………………………………I
第l章混杂切换系统研究…………………………………………………………一3
1．1基本概念………………………………………………………………………．3
1．1．1常规切换…………………………………………………………………一3
1．1．2模糊切换…………………………………………………………………．．4
1．2系统结构及其稳定性…………………………………………………………．5
1．2．1分级递阶结构……………………………………………………………．．5
1．2．2开环稳定…………………………………………………………………．．7
1．2．3闭环稳定…………………………………………………………………一8
0
I．3仿真算例……………………………………………………………………．．1
1．4结论……………………………………………………………………………………………………．14
参考文献：…………………………………………………………………………．14
6
第2章模糊切换PID船舶航迹跟踪控制算法……………………………………l
2．1问题描述………………………………………………………………………16
2．1．1航程的模糊分化…………………………………………………………16
8
2．1．2闭环控制结构……………………………………………………………1
9
2．2控制算法……………………………………………………………………．1
9
2．2．1模糊推理规则……………………………………………………………l
2．2．2仿真模型…………………………………………………………………21
2．2．3闭环稳定性………………………………………………………………．22
◇点妻曼!g 目 录
2．2．4对比仿真实验……………………………………………………………．23
2．3结{仑…………………………………………………………………………………………………一25
参考文献．．．…………………………………………………………………………25
第3章动力定位系统混杂控制策略研究…………………………………………27
3．1问题提出………………………………………………………………………28
1
3．2对象模型………………………………………………………………………3
3．2．1运动学坐标系……………………………………………………………31
3．2．2动态模型…………………………………………………………………．32
3．2．3半潜平台3DOF动态模型………………………………………………34
3．3控制对象模型…………………………………………………………………35
3．3．1艏向控制模型……………………………………………………………35
3．3．2位置保持控制模型………………………………………………………37
3．4广域环境下混杂控制策略……………………………………………………38
3．4．1海况环境定义……………………
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