超声导航移动机人系统设计及模糊避障技术研究.pdfVIP

超声导航移动机器人系统设计 及模糊避障技术研究 捅 要 移动机器人是机器人技术领域中的一个重要分支，它跨越计算机、自动控制、 机械、电子等多个学科。在移动机器人的相关技术的研究中，导航技术是其研究 的核心。由于超声测距技术具有明显的优点和良好的性价比，在移动机器人导航 中得到广泛应用，但是由于超声传感器的局限性，单个传感器往往不能准确感知 周围信息，为了全面准确地探测周围环境，本文设计了基于多超声传感器的自主 移动机器人系统，为基于超声的移动机器人定位技术、移动机器人路径规划提供 了硬件开发平台。在完成自主移动机器人硬件设计的基础上，本文对基于多超声 传感器的模糊避障技术进行了研究。论文的主要内容包括： 首先，分析了国内外移动机器人的研究现状和发展趋势，总结出超声导航技 术在移动机器人领域得到了广泛应用。在借鉴多种移动机器人系统的基础上，设 计出一种基于多超声传感器的移动机器人系统，系统采用总线式结构、模块化设 计，便于维护及扩展。系统主要功能模块包括：电源系统、电机驱动及状态测控 模块、主控ARM系统、超声测距模块、无线通讯模块、电子罗盘模块、LED显示 模块。论文对每个模块的设计进行了详细的描述，在功能模块在设计中，包括硬 件电路设计和软件程序设计，在对传统设计深刻理解、借鉴的基础上，论文中提 出了很多创新性的设计方法。 然后，对超声导航移动机器人系统设计中的几项重要技术——航位推算、多 超声探测、嵌入式系统、基于ModBus的485通讯进行了研究。在完成了一个超 声导航移动机器人系统设计的基础上，研究了模糊及模糊控制技术，并将模糊控 制技术应用到多超声传感器的机器人系统中，对多超声传感器测距信息进行融 合，计算出机器人三个方向的障碍物距离，根据模糊规则，实现机器人的模糊避 障，并对研究结果进行了仿真。 最后，对所取得的结论和成果进行了概括和总结，提出了本课题在未来的发 展趋势和下一步研究方向。 关键词：移动机器人；超声导航；嵌入式系统；485总线；避障 The ofUltrasonic MobileRobot SystemDesign Navigation andthe on ObstacleAvoidance StudyFuzzy Technology Abstract Mobilerobotisall branchinthe fieldoftherobot．It important technological themobile refersto science．In science，automation，mechanism，electronic computer robot isthecoreofitsresearch．Because technologyresearch，navigationtechnology measurement obvious and for oftheultrasonic technologyhaving advantagesgood the hasbeen inthemobilerobot price，it extensivelyapplied Cannot tolimitationsoftheultrasonic sensor sensor，a