前视扫描声纳的像与目标特征提取.pdfVIP

前视扫描声纳的成像与目标特征提取 摘要 水下环境探测与目标特征提取是自主水下橇器入(A{Ⅳ)领域中的核心问题，也 是机器入学中人工智能应用研究的重要方面。AUV要实现自主式作业，必须要具备 对周围环境的自我感知和识别能力。面对未知的复杂多交的水下特殊环境，作为水下 探测主要设备的声纳系统成为AUV视觉传感器的主要组成部分。与传统声纳系统不 同，AUV的声视觉系统必须具备环境感知、信息获取、声图生成与构建、目标特征 提取等功能。 本文的研究工作是圈家“863计划’’一“基于同时定位与地图构建方法的AUV自 DST双频数 主导航技术’’的重要组成部分，主要介绍了利用Tritech公司的Seaking 字机械扫描式前视主动声纳作为AUV主要探测和感知工具，来获得水下环境的回波 信号，并对这些信息进行有效的选择和处理生成连续的水下琢境的声纳图像，实现水 下环境可视化，之后对原始的声纳图像进行预处理和特征提取。 本文将声纳特征提取分为两个方向研究：一个方向是为了实现后续同时定位与地 Localizationand 图构建(Simultaneous 预处理，提取感兴趣的环境点特征信息并将其不断更新添加到特征地图中，使用 SLAM算法实现AUV的自主航行；另一个方向是为了进一步提高机器人的自主识别 和判知熊力，在对声纳图像进行处理的基础上，基于水下环境西标的几何特性，利用 最小二乘拟合理论和椭圆逼近原则对其进行分类特征提取，从而提高了机器人视觉系 统的分辨和识别能力。 关键宇：自主水下机器入；前视主动声纳；数字图像处理；特征提取：最小二乘 拟合；椭圆逼近； I Bu-Ii d andFeaturesExtracti onofForward·_。iooki mage ng ng Scanni Sonar ng Abstract In therobotics，underwaterenvironmentsdetectionand feature are objects extraction thekernelsofthe AUVresearchandthe oftheartificial importantparts intelligencestudy． Inordertoachievethe ofautonomoustasksinanunknown capability shouldbe of itselfand fromtheenvironment．Forthe capable finding recognizingobjects and themain is detection and complicatedchangefulcondition，sonar system equipment the chiefofAUV’Svisualsensor．Differentfromthetraditional composes part